[实用新型]抓取装置及转移机构

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：安装构件、搓动组件和取料组件；搓动组件可升降安装在安装构件上，且设置有至少两组搓动构件；所有搓动构件输出端背向设置，且均可沿工件堆叠的层叠平面方向伸缩；取料组件安装在搓动构件上，设置有取料构件；所有搓动组件可驱动对应的取料构件撑开并带起工件。

2.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述取料组件包括安装在搓动构件输出端上的安装基体以及设置在安装基体上的导向结构，所述取料构件安装在导向结构内，并可沿导向结构的导向方向运动；所述取料构件与导向结构之间设置有间隙。

3.根据权利要求2所述的一种抓取装置，其特征在于：所述取料构件可伸出导向结构的一端设置有至少两个凸状结构，所述凸状结构向外突出；所述凸状结构尖端的侧壁和/或端部设置钩挂结构，所述钩挂结构可勾动工件的表面结构。

4.根据权利要求2所述的一种抓取装置，其特征在于：所述安装基体内设置有滑动腔，所述导向结构安装在滑动腔的下端，所述滑动腔内设置有滑块，所述取料构件的安装端与滑块连接；所述安装基体上设置有取料气缸，所述取料气缸的输出端伸入滑动腔内，并与滑块连接。

5.根据权利要求4所述的一种抓取装置，其特征在于：所述导向结构设置有至少两组，每组导向结构内均对应设置有所述的取料构件，所有取料构件的安装端均安装在滑块上。

6.根据权利要求4或5所述的一种抓取装置，其特征在于：所述取料构件的下部外壁上设置有台肩，所述台肩与滑块之间设置有弹性件。

7.根据权利要求1-5任一项所述的一种抓取装置，其特征在于：所述搓动组件包括向下安装在安装构件上的升降气缸、设置在升降气缸输出端的搓动座以及安装架，所有搓动构件均安装在搓动座上，所述安装架安装在搓动构件的输出端上；所述安装架上设置有至少一个安装位，所述取料组件安装在安装位上。

8.一种转移机构，其特征在于：包括接收组件和权利要求1-7任一项所述的抓取装置；所述接收组件用于接收取料组件所带起的工件，并将工件搬离取料组件。

9.根据权利要求8所述的一种转移机构，其特征在于：所述接收组件包括直线模组、安装在直线模组上的收料臂、接收板以及可配合接收板夹持工件的夹持单元；直线模组安装在安装构件上，所述夹持单元的输出端可相对接收板开合。

10.根据权利要求9所述的一种转移机构，其特征在于：所述夹持单元包括夹持气缸、杠杆臂以及顶压头，所述夹持气缸的一端铰接在收料臂上，夹持气缸的另一端与杠杆臂的一端铰接；所述杠杆臂的中部铰接在收料臂上；所述顶压头伸出长度可调地安装在杠杆臂的另一端；杠杆臂可带动顶压头围绕第二转轴摆动，并配合接收板夹持工件。