[实用新型]一种基于碘钟反应和STM32的智能小车行进系统

说明书

本实用新型公开了一种基于碘钟反应和STM32的智能小车行进系统，该系统包括电池模块、碘钟反应模块、颜色检测模块、STM32单片机、电机驱动模块、电机1、电机2、电机3、电机4。其中，所述的小车的电机驱动模块由碘钟反应模块和颜色检测模块共同控制，碘钟反应模块通过混合不同浓度的亚硫酸氢钠‑淀粉混合液和碘酸钾溶液控制碘钟反应模块颜色变化发生时间，进而控制小车的启动和停止。本实用新型利用化学反应外部变化作为控制小车启动、停止的命令，有望提高现有自动驾驶技术的适应性和保障性，具有广阔的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及物理化学、智能控制技术领域，尤其涉及一种基于碘钟反应和STM32的智能小车行进系统。

背景技术

近些年来随着人工智能、传感器检测等核心技术的不断发展和突破，自动驾驶汽车开始逐渐走向大众，对自动驾驶技术的研究也越来越多。目前，应用于大型机动车自动驾驶的系统都存在或多或少的不足，如VOLVO发动机自动启动/停止系统要求车每次自动停止后的车辆速度必须首先达到5km/h，博世启动/停止系统的启动和停止较慢，异步电动机软启动/软停止系统耗电量大，结构复杂。现有的自动行进系统通过传感器测量方法来计算汽车行驶距离的时候，存在测量误差累积，无法很好应用于智能小车中。

有时候，工业界希望小车行驶一段距离后就停下来，在一些GPS信号弱的地方也能精确控制小车停止。例如，自动驾驶汽车在行进足够远的距离的时候，是需要停下来休息的，即使坐在继续前进的车子内是安全的。另外在一些GPS信号弱，而且道路特征不明显的地方，例如沙漠或者水下，精确地控制汽车停止是有必要的。但目前市场上的智能小车仍依赖GPS系统来达到定位导航的目的，无法很好满足这一需求。

为了方便控制小车在沙漠、草原等特征单一的环境下的行驶，提高现有自动驾驶系统的适应性和保障性，亟待提出一种以碘钟反应和STM32为基础构建系统，既精确又高效控制小车停止，对自动驾驶技术的发展有明显帮助。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的上述缺陷，提供一种基于碘钟反应和STM32的智能小车行进系统。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种基于碘钟反应和STM32的智能小车行进系统，所述智能小车行进系统包括光源阵列、电池模块、碘钟反应模块、颜色检测模块、STM32单片机、电机驱动模块、以及电机1、电机2、电机3、电机4；

所述电池模块分别与光源阵列、颜色检测模块、STM32单片机、电机驱动模块相连并提供工作电压；所述颜色检测模块、STM32单片机、电机驱动模块、以及电机1、电机2、电机3、电机4依次连接；

所述光源阵列、碘钟反应模块、颜色检测模块依次平行设置，所述光源阵列发射平行光束照射碘钟反应模块，颜色检测模块接收透过碘钟反应模块的光信号，将光信号转换成电信号并传递给STM32单片机，所述STM32单片机根据接收的电信号输出四路控制信号到电机驱动模块，所述电机驱动模块输出四路PWM信号控制电机1、电机2、电机3、电机4转动。

进一步地，所述碘钟反应模块包括：亚硫酸氢钠-淀粉混合液、碘酸钾溶液，所述亚硫酸氢钠-淀粉混合液还包括淀粉、亚硫酸氢钠、稳定剂，所述稳定剂用于减缓亚硫酸氢钠被氧化，所述淀粉用于反应颜色指示剂。

进一步地，所述光源阵列为LED阵列，使用白色LED。

进一步地，所述碘钟反应模块使用无色透明的反应容器。

进一步地，所述颜色检测模块与所述STM32单片机通过一个I/O口进行通信；所述STM32单片机与所述电机驱动模块通过四个I/O口进行通信。

进一步地，所述电机1、电机2、电机3、电机4与电机驱动模块进行并联连接，并且由电机驱动模块供电。