[实用新型]一种警用战术破障机器人

说明书

本实用新型公开一种警用战术破障机器人，包括车体和设于车体两侧用于带动车体行走的履带轮。还包括安装在车体顶部的立柱、设置在立柱上且可沿立柱在竖直方向滑动的第一滑座、破障组件以及安装在第一滑座上的蜗轮传动机构；所述破障组件包括安装面板、安装在安装面板一侧的摆臂、及分别安装在摆臂两端的圆锯和液压扩张器，所述蜗轮传动机构的输出端与安装面板的另一侧连接，用于带动破障组件在竖直平面内转动。本实用实用新型的警用战术破障机器人可代替特警在行动中破门、爆破使用，以防止房间内部有危险源造成不必要伤亡。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种警用战术破障机器人。

背景技术

目前，机器人在地震、火灾或反恐行动中都占有举足轻重的作用，在这些灾难现场，往往需要数种机器人共同作业。如中国专利文献CN203650507U公开的“一种排障机器人”，通过设置在水平面内可360°旋转的机械臂，及安装在机械臂上且可在竖直平面内旋转的抓手组件，再结合铲片，进而实现移除障碍物。但该专利文献仅限于移除较薄物体，不具备破开障碍物的功能。再如中国专利文献CN101845832B公开的“多功能救援警用战术破障机器人”，通过在车体前方设置螺旋椎体形状的钻头和圆锯，进而实现多种地貌的破障前行。但是该技术方案适用范围有限，由于其工作灵活性的限制会使得某些情况下的救援等行动缓慢，比如不能代替特警在行动中破门、爆破使用，以防止房间内部有危险源造成不必要伤亡。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服上述现有技术的不足，提供一种自适应力强，能够灵活作业的警用战术破障机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种警用战术破障机器人，包括车体和设于车体两侧用于带动车体行走的履带轮。还包括安装在车体顶部的立柱、设置在立柱上且可沿立柱在竖直方向滑动的第一滑座、破障组件以及安装在第一滑座上的蜗轮传动机构。破障组件包括安装面板、安装在安装面板一侧的摆臂、及分别安装在摆臂两端的圆锯和液压扩张器，所述蜗轮传动机构的输出端与安装面板的另一侧连接，用于带动破障组件在竖直平面内转动。

为了便于破障组件能在竖直方向的滑动，并根据实际需要灵活调整高度，进一步优化的，立柱上设有供破障组件上下滑动的第一滚珠丝杆机构，所述第一滚珠丝杠机构包括第一电机、与第一电机输出轴连接的第一滚珠丝杆、第一导轨、滑动套设在第一导轨上且与第一导轨相配和的第一滑块及2个分别安装在立柱两端的第一轴承座，上述第一滑座安装在第一滑块上。所述第一滚珠丝杠的两端分别通过轴承转动安装在第一轴承座上；所述第一滑座与第一滚珠丝杠上的第一丝杠螺母连接。

为了使破障组件能够在水平方向根据实际需要，并进一步保证安全、有效、灵活控制破障组件，使其具有更好的工作适应性，做进一步微调，作为优化的，还包括水平安装在车体顶部的垫板和安装在垫板上的第二滚珠丝杆机构，所述第二滚珠丝杠机构通过垫板安装在车体顶部，包括第二电机、与第二电机输出轴连接的第二滚珠丝杆、第二导轨、滑动套设在第二导轨上且与第二导轨相配和的第二滑块、安装在第二滑块上的第二滑座及2个分别安装在垫板两端的第二轴承座；所述第二滚珠丝杠的两端分别通过轴承转动安装在第二轴承座上；所述第二滑座与第二滚珠丝杠上的第二丝杠螺母连接。

为了防止破障组件滑出竖直方向的导轨，并进一步保证安全、有效、灵活控制破障组件，使其具有更好的工作适应性，进一步优化的，第一滚珠丝杆机构还包括安装在第一导轨两端的2个第一光电开关和安装在所述第一滑座上且用于第一光电开关感应的第一感应片。

为了防止破障组件滑出水平方向的导轨，并进一步保证安全、有效、灵活控制破障组件，使其具有更好的工作适应性，进一步优化的，所述第二滚珠丝杆机构还包括安装在第二导轨两端的2个第二光电开关和安装在所述第二滑座上且用于第二光电开关感应的第二感应片。