[实用新型]一种等间距伸缩吸盘式抓手

说明书

本实用新型公开了一种等间距伸缩吸盘式抓手，包括气缸，气缸的活塞杆与伸缩传动机构连接，伸缩传动机构上均布安装有四个吸盘，气缸可驱动伸缩传动机构动作并带动四个吸盘间距变小或变大、吸盘吸附被吸附件或释放被吸附件。该抓手适合两种排列方式的抓取和放置且能控制玻璃的间距，完成对玻璃的抓放操作。针对治具与托盘的间距不同情况，该抓手可同时抓取四片玻璃且吸盘间距可变，使抓手从治具中抓取玻璃后可以在运动过程中改变玻璃间距来适应托盘的放置间距。间距的切换应该快速准确，通过气缸带动连接机构改变吸盘间距，达到改变抓取玻璃间距的目的。

技术领域

本实用新型涉及机器人自动化技术领域，特别涉及一种等间距伸缩吸盘式抓手。

背景技术

磁控溅射镀膜工艺属于玻璃生产中常见的一种工艺，其工作过程是将需镀膜的玻璃放入带有标准凹槽的治具中进入到镀膜设备内进行镀膜处理。镀膜设备多数采用人工进行取放玻璃操作，将玻璃从治具中取出到托盘中，即占用人力，效率也比较低，且影响玻璃的良率。使用自动化下料设备取玻璃，可以提高取玻璃的效率，同时也能提高玻璃的良率。治具针对玻璃的大小通常将摆放玻璃的凹槽位置设计成3*8的排列方式，托盘通常设计为2*5的摆放方式。

治具和托盘的排列并不相同，治具采用3*8排列方式进行排列，治具上玻璃总数为24片。托盘采用2*5方式排列，接收玻璃总数是10片，且治具和托盘摆放的玻璃间距并不相同。在从治具中抓取的玻璃需要单独调整其间距然后放置到托盘中，操作复杂，工作效率低。

实用新型内容

为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种等间距伸缩吸盘式抓手。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：该种等间距伸缩吸盘式抓手，包括气缸，气缸的活塞杆与伸缩传动机构连接，伸缩传动机构上均布安装有四个吸盘，气缸可驱动伸缩传动机构动作并带动四个吸盘间距变小或变大、吸盘吸附被吸附件或释放被吸附件。

进一步地，所述气缸的气缸座通过连接法兰固定到机器人动平台上，随机器人动作。

进一步地，所述伸缩传动机构包括与气缸活塞杆连接的十字移动块，十字移动块通过第一轴分别连接四个连杆的一端，连杆的另一端通过第二轴连接在滑块上，滑块与滑块导向基板上的滑槽配合，滑块导向基板通过立柱安装于气缸座上，每个滑块对应安装有一个吸盘。

进一步地，气缸座底部安转有固定板，气缸的活塞杆穿过固定板与十字移动块连接，滑块导向基板通过立柱安装在固定板上。

进一步地，所述滑块通过向外延伸的吸盘安装板安装吸盘。

进一步地，所述吸盘为可伸缩式吸盘。

综上，本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：

该抓手适合两种排列方式的抓取和放置且能控制玻璃的间距，完成对玻璃的抓放操作。针对治具与托盘的间距不同情况，该抓手可同时抓取四片玻璃且吸盘间距可变，使抓手从治具中抓取玻璃后可以在运动过程中改变玻璃间距来适应托盘的放置间距。间距的切换应该快速准确，通过气缸带动连接机构改变吸盘间距，达到改变抓取玻璃间距的目的。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型收缩状态下的结构示意图。

图3为本实用新型伸展状态下的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本实用新型，并非以此限定本实用新型的保护范围。

如图1所示，气缸1的活塞杆与伸缩传动机构连接，伸缩传动机构上均布安装有四个吸盘8，气缸1可驱动伸缩传动机构动作并带动四个吸盘8间距变小或变大、吸盘吸附被吸附件或释放被吸附件。