[实用新型]多轴线性机械夹手

权利要求书

1.多轴线性机械夹手，其特征在于，设有动力源、摆动机构、顶升机构和限位结构；所述动力源的输出端依次穿过所述摆动机构和顶升机构的下部，分别为所述摆动机构和顶升机构提供动力；所述摆动机构在所述顶升机构上水平滑动；所述顶升机构带动所述摆动机构上下移动；所述限位结构一端与所述摆动机构前端轴连，所述限位结构另一端与所述顶升机构的前端轴连；

所述摆动机构设有摆动凸轮、摆动连杆、前后板、滑轨和外接块；所述滑轨一侧面在所述顶升机构的滑槽内水平移动，所述前后板固定在所述滑轨另一侧面中部，所述外接块固定在所述滑轨另一侧面的前端；

所述摆动凸轮转动与所述摆动连杆一端碰触，使所述摆动连杆一端向外弹；所述摆动连杆另一端嵌在所述前后板中的U型活动槽中。

2.根据权利要求1所述多轴线性机械夹手，其特征在于，所述顶升机构设有顶升凸轮、上下板、7字形转接块和所述滑槽；所述滑槽与所述滑轨配合；所述转接块一端与所述滑槽端部固定，所述转接块中部与所述滑轨贴合，所述转接块另一端与所述限位结构轴连；

所述上下板固定在所述滑槽外表面，所述上下板的下部设有圆孔，在所述圆孔内设有触轴；所述触轴的一端与所述顶升凸轮配合，所述触轴的另一端在所述圆孔内转动。

3.根据权利要求2所述多轴线性机械夹手，其特征在于，所述限位结构设有限位一板和限位二板；轴销的下端与所述转接块另一端固定连接，轴销的上端与所述限位一板的一端轴连，所述限位一板的另一端与所述限位二板一端轴连，所述限位二板另一端与旋转轴一端固定连接，所述旋转轴另一端与手指气缸固定连接。

4.根据权利要求1所述多轴线性机械夹手，其特征在于，所述动力源的输出端与主动轴一端固定连接，所述主动轴另一端依次穿过所述摆动凸轮和顶升凸轮；所述摆动凸轮和顶升凸轮均做余弦运动。