[实用新型]多轴线性机械夹手

说明书

本实用新型公开多轴线性机械夹手，设有动力源、摆动机构、顶升机构和限位结构；动力源的输出端依次穿过摆动机构和顶升机构的下部，分别为摆动机构和顶升机构提供动力；摆动机构在顶升机构上水平滑动；顶升机构带动摆动机构上下移动；限位结构一端与摆动机构前端轴连，限位结构另一端与顶升机构的前端轴连；摆动机构设有摆动凸轮、摆动连杆、前后板、滑轨和外接块；滑轨一侧面在顶升机构的滑槽内水平移动，前后板固定在滑轨另一侧面中部，外接块固定在滑轨另一侧面的前端；摆动凸轮转动与摆动连杆一端碰触，使摆动连杆一端向外弹；摆动连杆另一端嵌在前后板中的U型活动槽中。

技术领域

本实用新型涉及多轴线性机械夹手。

背景技术

现有的机械臂大多通过多个气缸和电机实现多轴方向运动和夹持，大大提高了相应的制作成本，但是在需要相对固定的运动轨迹时，现有机械臂一些功能得不到充分的发挥，因此，在对相应的简单、且有固定运动轨迹的工作时，需要一种制作成本低、且运行准确的机械夹手。

实用新型内容

本实用新型提供多轴线性机械夹手,解决的上述问题。

为解决上述问题，本实用新型提供的技术方案如下：多轴线性机械夹手，设有动力源、摆动机构、顶升机构和限位结构；所述动力源的输出端依次穿过所述摆动机构和顶升机构的下部，分别为所述摆动机构和顶升机构提供动力；所述摆动机构在所述顶升机构上水平滑动；所述顶升机构带动所述摆动机构上下移动；所述限位结构一端与所述摆动机构前端轴连，所述限位结构另一端与所述顶升机构的前端轴连；

所述摆动机构设有摆动凸轮、摆动连杆、前后板、滑轨和外接块；所述滑轨一侧面在所述顶升机构的滑槽内水平移动，所述前后板固定在所述滑轨另一侧面中部，所述外接块固定在所述滑轨另一侧面的前端；

所述摆动凸轮转动与所述摆动连杆一端碰触，使所述摆动连杆一端向外弹；所述摆动连杆另一端嵌在所述前后板中的U型活动槽中。

优选的技术方案，所述顶升机构设有顶升凸轮、上下板、7字形转接块和所述滑槽；所述滑槽与所述滑轨配合；所述转接块一端与所述滑槽端部固定，所述转接块中部与所述滑轨贴合，所述转接块另一端与所述限位结构轴连；

所述上下板固定在所述滑槽外表面，所述上下块的下部设有圆孔，在所述圆孔内设有触轴；所述触轴的一端与所述顶升凸轮配合，所述触轴的另一端在所述圆孔内转动。

优选的技术方案，所述限位结构设有限位一板和限位二板；轴销的下端与所述转接块另一端固定连接，轴销的上端与所述限位一板的一端轴连，所述限位一板的另一端与所述限位二板一端轴连，所述限位二板另一端与旋转轴一端固定连接，所述旋转轴另一端与手指气缸固定连接。

优选的技术方案，所述动力源的输出端与主动轴一端固定连接，所述主动轴另一端依次穿过所述摆动凸轮和顶升凸轮；所述摆动凸轮和顶升凸轮均做余弦运动。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本实用新型通过摆动机构实现了对机械夹手的左右摆动姿态，通过顶升机构实现了整个机械夹手的升降运动；通过限位结构与摆动机构的配合，实现对摆动机构运动的限制，并控制手指气缸做旋转运动，通过以上机构的配合，实现大多机械臂的功能，但是制作成本降低，结构设计巧妙。

附图说明

为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图之一；

图2为本实用新型的结构示意图之二；

图3为本实用新型的结构示意图之三。