[实用新型]机器人底盘及驱动机构

权利要求书

1.一种驱动机构，其特征是，包括由轮毂电机驱动的车轮、支撑部以及转向机构，

所述支撑部用于支撑机器人底盘本体；

所述轮毂电机的主轴与所述支撑部固定连接，以驱动所述车轮相对于所述支撑部转动；

转向机构，与所述支撑部连接，用于驱动所述支撑部转向。

2.根据权利要求1所述的驱动机构，其中，所述转向机构包括转向电机以及传动机构，所述传动机构的一端与所述转向电机的输出轴连接，所述传动机构的另一端与所述支撑部连接。

3.根据权利要求2所述的驱动机构，其中，所述支撑部包括上支撑板和侧支撑板，所述轮毂电机的主轴与所述侧支撑板固定连接，所述车轮位于所述上支撑板的下方，所述转向电机设置在所述支撑板的相对于所述轮毂电机的相反的一侧，所述转向电机的输出轴竖直向上设置，所述传动机构设置在所述上支撑板上方，所述传动机构的一端与所述转向电机的输出轴连接，所述传动机构的另一端与所述上支撑板连接。

4.根据权利要求3所述的驱动机构，其中，所述传动机构包括第一传动轮和第二传动轮以及连接第一传动轮和第二传动轮的皮带，所述转向电机的输出轴与所述第一传动轮连接，所述第二传动轮通过转轴与所述上支撑板连接。

5.根据权利要求1所述的驱动机构，其中，还包括：弹簧减震机构，所述支撑部通过所述弹簧减震机构与所述机器人底盘本体连接，

所述弹簧减震机构包括：上固定板、下固定板、减震弹簧以及弹簧导轨，在所述上固定板和所述下固定板之间设置有多根弹簧导轨，所述弹簧导轨的上端与所述上固定板固定连接，所述弹簧导轨的下端穿过所述下固定板，与所述机器人底盘本体固定连接，所述减震弹簧套设在所述弹簧导轨上，并被限制在所述上固定板和所述下固定板之间；

所述下固定板与所述支撑部固定连接。

6.根据权利要求5所述的驱动机构，其中，所述转向机构包括转向电机以及传动机构，所述传动机构穿过所述多根弹簧导轨之间形成的空隙连接所述转向电机与所述支撑部。

7.一种机器人底盘，其特征是，包括：机器人底盘本体和多个如权利要求1至5任一所述的驱动机构。

8.一种机器人底盘，其特征是，包括：机器人底盘本体和如权利要求5所述的驱动机构，所述机器人底盘本体包括顶板和底板，

所述驱动机构的弹簧导轨的下端与所述底板固定连接，所述弹簧减震机构的上固定板与所述顶板固定连接。

9.根据权利要求8所述的机器人底盘，其中，在所述顶板和所述底板之间设置有电池组件和/或电机驱动器。