[实用新型]机器人底盘及驱动机构

说明书

本实用新型实施例提供了一种机器人底盘及驱动机构，其中驱动机构包括：由轮毂电机驱动的车轮、支撑部以及转向机构，所述支撑部用于支撑机器人底盘本体；所述轮毂电机的主轴与所述支撑部固定连接，以驱动所述车轮相对于所述支撑部转动；转向机构，与所述支撑部连接，用于驱动所述支撑部转向。本实用新型实施例的机器人底盘及驱动机构，基于轮毂电机和独立转向机构的配合，能够实现针对各个车轮的单独驱动和转向控制，从而使得机器人可以应对复杂的户外环境。

技术领域

本申请涉及一种机器人底盘及驱动机构，属于机械设备技术领域。

背景技术

随着快递包裹的增多，如果所有包裹都需要快递员进行配送，会造成极高的配送成本和大量包裹的配送延迟，因此，依靠具有自动识别、自动导航、自动避障功能的配送机器人来配送快递包裹，可以有效降低企业配送成本，减少配送人员的工作量。目前的配送机器人还处于实验阶段，一般采用固定轴的四轮或者六轮驱动方式，这种类型的配送机器人仅能够适用于实验状态下的室内环境，如果真正将快递机器人应用到真实的配送业务中，那么配送机器人必然要面对复杂的户外环境。在户外环境中，地形复杂并且多变，加上混乱的人流车流等因素，传统的应用室内的配送机器人并不适用户外环境的作业。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种机器人底盘及驱动机构，以使机器人适用复杂的地形环境。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供了一种驱动机构，包括：由轮毂电机驱动的车轮、支撑部以及转向机构，

所述支撑部用于支撑机器人底盘本体；

所述轮毂电机的主轴与所述支撑部固定连接，以驱动所述车轮相对于所述支撑部转动；

转向机构，与所述支撑部连接，用于驱动所述支撑部转向。

其中，所述转向机构包括转向电机以及传动机构，所述传动机构的一端与所述转向电机的输出轴连接，所述传动机构的另一端与所述支撑部连接。

其中，所述支撑部包括上支撑板和侧支撑板，所述轮毂电机的主轴与所述侧支撑板固定连接，所述车轮位于所述上支撑板的下方，所述转向电机设置在所述支撑板的相对于所述轮毂电机的相反的一侧，所述转向电机的输出轴竖直向上设置，所述传动机构设置在所述上支撑板上方，所述传动机构的一端与所述转向电机的输出轴连接，所述传动机构的另一端与所述上支撑板连接。

其中，所述传动机构包括第一传动轮和第二传动轮以及连接第一传动轮和第二传动轮的皮带，所述转向电机的输出轴与所述第一传动轮连接，所述第二传动轮通过转轴与所述上支撑板连接。

其中，还包括：弹簧减震机构，所述支撑部通过所述弹簧减震机构与所述机器人底盘本体连接，

所述弹簧减震机构包括：上固定板、下固定板、减震弹簧以及弹簧导轨，在所述上固定板和所述下固定板之间设置有多根弹簧导轨，所述弹簧导轨的上端与所述上固定板固定连接，所述弹簧导轨的下端穿过所述下固定板，与所述机器人底盘本体固定连接，所述减震弹簧套设在所述弹簧导轨上，并被限制在所述上固定板和所述下固定板之间；

所述下固定板与所述支撑部固定连接。

其中，所述转向机构包括转向电机以及传动机构，所述传动机构穿过所述多根弹簧导轨之间形成的空隙连接所述转向电机与所述支撑部。

本实用新型实施例还提供了一种机器人底盘，包括：机器人底盘本体和多个上述的驱动机构。

本实用新型实施例还提供了一种机器人底盘，包括：

底盘和上述的驱动机构，所述底盘包括通过支撑框连接的顶板和底板，

所述驱动机构的弹簧导轨的下端与所述底板固定连接，所述弹簧减震机构的上固定板与所述顶板固定连接。