[实用新型]一种取件机械手

权利要求书

1.一种取件机械手，其特征在于：包括升降装置(1)、滑动装置(2)、机械臂(3)和检测装置(6)，所述滑动装置(2)与所述升降装置(1)的输出端连接，所述机械臂(3)与所述滑动装置(2)的输出端连接，所述滑动装置(2)的输出端运动方向与所述升降装置(1)的输出端运动方向垂直，所述机械臂(3)包括第一转动机构(31)、第一连杆(32)、第二转动机构(33)和机械爪(35)，所述第一转动机构(31)设置于所述滑动装置(2)的输出端，所述第二转动机构(33)通过所述第一连杆(32)与所述第一转动机构(31)连接，所述机械爪(35)与所述第二转动机构(33)的输出端连接，所述检测装置(6)通过第三连杆(7)设置于所述滑动装置(2)。

2.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于：所述升降装置(1)包括底座(11)、升降台(12)和卡销(13)，所述底座(11)的上表面设置有内孔(111)，所述升降台(12)的下表面设置有基柱(121)，所述基柱(121)与所述内孔(111)配合。

3.如权利要求2所述的取件机械手，其特征在于：所述底座(11)的侧面设置有第一通孔(112)，所述第一通孔(112)与所述内孔(111)连通。

4.如权利要求3所述的取件机械手，其特征在于：所述基柱(121)的侧面设置有第二通孔(122)，所述第二通孔(122)与所述第一通孔(112)对应，所述卡销(13)贯穿所述第一通孔(112)，并与所述第二通孔(122)配合。

5.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于：还包括第二连杆(34)，所述机械爪(35)通过所述第二连杆(34)与所述第二转动机构(33)的输出端连接。

6.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于：所述升降装置(1)为气缸或液压缸。

7.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于：所述滑动装置(2)为直线模组。

8.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于：所述第一转动机构(31)、所述第二转动机构(33)为步进电机或伺服电机。

9.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于：所述机械臂(3)的数量至少为2个。

10.如权利要求1所述的取件机械手，其特征在于：还包括安全护栏(4)和缓冲机构(5)，所述安全护栏(4)与所述升降装置(1)的输出端连接，所述安全护栏(4)与所述机械臂(3)对应，所述缓冲机构(5)设置于所述滑动装置(2)，所述缓冲机构(5)与所述第一连杆(32)对应。