[实用新型]配电网电缆通道巡检机器人

权利要求书

1.一种配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，包括主控器，设于所述巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；

所述主控器分别连接所述运动控制设备和机身倾斜检测设备；

所述机身倾斜检测设备向所述主控器传输测量得到的倾斜角度；所述主控器根据接收到的倾斜角度，控制所述巡检机器人履带停止当前动作，并启动所述运动控制设备，以使所述运动控制设备驱动巡检机器人摆臂运动或驱动巡检机器人履带沿与所述当前动作的相反方向运动。

2.根据权利要求1所述的配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述运动控制设备包括用于驱动所述巡检机器人摆臂运动的摆臂驱动设备，以及用于驱动所述巡检机器人履带运动的履带控制设备。

3.根据权利要求2所述的配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述摆臂驱动设备包括连接所述主控器的旋转驱动器；

所述旋转驱动器用于驱动所述巡检机器人摆臂旋转预设角度。

4.根据权利要求2所述的配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述履带控制设备包括分别连接主控器的左履带驱动器、右履带驱动器。

5.根据权利要求1所述的配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述机身倾斜检测设备包括连接所述主控器的陀螺仪。

6.根据权利要求1所述的配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，还包括用于连接终端的无线通信模块；所述无线通信模块连接所述主控器。

7.根据权利要求6所述的配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，还包括连接所述主控器的云台控制设备。

8.根据权利要求7所述的配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述云台控制设备包括连接所述主控器的摄影模块，以及连接在所述摄影模块与所述主控器之间的云台旋转驱动器。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，还包括连接所述主控器的红外测温传感器。