[实用新型]配电网电缆通道巡检机器人

说明书

本申请涉及一种配电网电缆通道巡检机器人，包括主控器，设于巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；主控器分别连接运动控制设备和机身倾斜检测设备；机身倾斜检测设备向主控器传输测量得到的倾斜角度；主控器根据接收到的倾斜角度，控制巡检机器人履带停止当前动作，并启动运动控制设备，以使运动控制设备驱动巡检机器人摆臂运动或驱动巡检机器人履带沿与当前动作的相反方向运动，实现对电缆通道巡检机器人本体的防倾斜。进而能够在机器人机身倾斜角度足以导致其倾倒时，及时进行相应的倾斜调整动作，以克服机身倾斜直至机身恢复水平状态，提高了机器人的巡检效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种配电网电缆通道巡检机器人。

背景技术

配网电缆通道常埋设于地面之下且分布极为广泛，一直是电网巡检的重点。但由于其环境空间狭小，情况复杂，也是巡视工作的难点。除电缆工井外部，人力巡检无法检测工井间的电缆通道内的情况，当电缆通道及线缆出现异常时，极有可能造成不良后果。而随着智能化的发展，巡检机器人可代替人工进入电缆通道进行内部巡检，巡检机器人在电缆通道的应用将成为发展趋势。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：由于电缆通道内部路况复杂，传统的巡检机器人在通道内行走时，容易倾倒，影响机器人的正常工作，导致巡检效率低。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统的巡检机器人在通道内行走时，容易倾倒，且巡检效率低的问题，提供一种配电网电缆通道巡检机器人。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供了一种配电网电缆通道巡检机器人，包括主控器，设于巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；

主控器分别连接运动控制设备和机身倾斜检测设备；

机身倾斜检测设备向主控器传输测量得到的倾斜角度；主控器根据接收到的倾斜角度，控制巡检机器人履带停止当前动作，并启动运动控制设备，以使运动控制设备驱动巡检机器人摆臂运动或驱动巡检机器人履带沿与当前动作的相反方向运动。

在其中一个实施例中，运动控制设备包括用于驱动巡检机器人摆臂运动的摆臂驱动设备，以及用于驱动巡检机器人履带运动的履带控制设备。

在其中一个实施例中，摆臂驱动设备包括连接主控器的旋转驱动器；

旋转驱动器用于驱动巡检机器人摆臂旋转预设角度。

在其中一个实施例中，履带控制设备包括分别连接主控器的左履带驱动器、右履带驱动器。

在其中一个实施例中，机身倾斜检测设备包括连接主控器的陀螺仪。

在其中一个实施例中，还包括用于连接终端的无线通信模块；无线通信模块连接主控器。

在其中一个实施例中，还包括连接主控器的云台控制设备。

在其中一个实施例中，云台控制设备包括连接主控器的摄影模块，以及连接在摄影模块与主控器之间的云台旋转驱动器。

在其中一个实施例中，还包括连接主控器的红外测温传感器。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：