[实用新型]一种机器人外骨骼的拉线结构

权利要求书

1.一种机器人外骨骼的拉线结构，包括控制包（1）、大腿支架（2）和小腿支架（3），其特征在于：所述控制包（1）的两侧外壁通过焊接有大腿支架安装座（4），所述大腿支架（2）包括大腿上连接座（5）和大腿下连接座（6），大腿上连接座（5）和大腿下连接座（6）之间焊接有支撑连杆，大腿上连接座（5）的一侧焊接有转轴，转轴穿透过大腿支架安装座（4）的下部，且转轴与大腿支架安装座（4）的下端转动连接，所述大腿支架安装座（4）与大腿上连接座（5）的转动连接处设置有大腿拉线机构（7），所述小腿支架（3）包括小腿连接座（8）和踏板（9），小腿连接座（8）和踏板（9）之间焊接支撑连接杆，小腿连接座（8）的一侧焊接有转轴，转轴穿透过大腿下连接座（6）的下部，且转轴与大腿下连接座（6）的下端转动连接，所述大腿下连接座（6）与小腿连接座（8）的转动连接处设置有小腿拉线机构（10）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人外骨骼的拉线结构，其特征在于：所述大腿拉线机构（7）包括第一驱动轮（111）、第一传动轮（121）和第一张紧轮（131），大腿上连接座（5）的转轴穿透过大腿支架安装座（4）下部的端部焊接有第一传动轮（121），大腿支架安装座（4）的外侧壁开设有伺服电机安装槽，伺服电机安装槽内部固定设置有第一伺服电机，第一伺服电机的转轴焊接有第一驱动轮（111），第一驱动轮（111）和第一传动轮（121）之间连接有牵引索。

3.根据权利要求2所述的一种机器人外骨骼的拉线结构，其特征在于：所述第一驱动轮（111）和第一传动轮（121）的外壁均开设有多个相对应环形线槽，且相对的环形线槽连接有牵引索，大腿支架安装座（4）的下部后侧通过螺栓固定有第一张紧轮座，第一张紧轮座上设有第一张紧轮（131）与多条牵引索的外壁滚动接触。

4.根据权利要求1所述的一种机器人外骨骼的拉线结构，其特征在于：所述小腿拉线机构（10）包括第二驱动轮（112）、第二传动轮（122）和第二张紧轮（132），小腿连接座（8）的转轴穿透过大腿下连接座（6）下部的端部焊接有第二传动轮（122），大腿下连接座（6）的外侧壁开设有伺服电机安装槽，伺服电机安装槽内部固定设置有第二伺服电机，第二伺服电机的转轴焊接有第二驱动轮（112），第二驱动轮（112）和第二传动轮（122）之间连接有牵引索。

5.根据权利要求4所述的一种机器人外骨骼的拉线结构，其特征在于：所述第二驱动轮（112）和第二传动轮（122）的外壁均开设有多个相对应环形线槽，且相对的环形线槽连接有牵引索，大腿支架安装座（4）的下部后侧通过螺栓固定有第二张紧轮座，第二张紧轮座上设有第一张紧轮（131）与多条牵引索的外壁滚动接触。

6.根据权利要求1所述的一种机器人外骨骼的拉线结构，其特征在于：所述控制包（1）的内部设置有驱动电源和伺服电机控制面板，驱动电源通过导线与第一伺服电机和第二伺服电机连接，伺服电机控制面板通过数据线与第一伺服电机和第二伺服电机。