[实用新型]一种机器人外骨骼的拉线结构

说明书

本实用新型涉及机器人外骨骼技术领域，具体为一种机器人外骨骼的拉线结构，包括控制包、大腿支架和小腿支架，大腿支架包括大腿上连接座和大腿下连接座，大腿支架安装座与大腿上连接座的转动连接处设置有大腿拉线机构，小腿支架包括小腿连接座和踏板，大腿下连接座与小腿连接座的转动连接处设置有小腿拉线机构，有益效果为：本实用新型中，第一伺服电机转轴上的第一驱动轮通过牵引索与第一传动轮进行传动，可控制大腿支架进行转动；第二伺服电机转轴上的第二驱动轮通过牵引索与第二传动轮进行传动，可控制小腿支架进行转动，对各个关节的控制较为灵活。

技术领域

本实用新型涉及机器人外骨骼技术领域，具体为一种机器人外骨骼的拉线结构。

背景技术

在一种穿戴在使用者身体外部的下肢外骨骼机器人中，能够提供辅助行走、提高力量等功能，通常用于辅助老年人以及下肢瘫痪者进行行走，提高他们自主生活的能力。

通常的外骨骼机器人的拉线机构对外骨骼机器人关节的控制较为笨拙，不能进行灵活的控制；外骨骼机器人在进行使用时，需要保证使用者的舒适性和安全性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人外骨骼的拉线结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人外骨骼的拉线结构，包括控制包、大腿支架和小腿支架，所述控制包的两侧外壁通过焊接有大腿支架安装座，所述大腿支架包括大腿上连接座和大腿下连接座，大腿上连接座和大腿下连接座之间焊接有支撑连杆，大腿上连接座的一侧焊接有转轴，转轴穿透过大腿支架安装座的下部，且转轴与大腿支架安装座的下端转动连接，所述大腿支架安装座与大腿上连接座的转动连接处设置有大腿拉线机构，所述小腿支架包括小腿连接座和踏板，小腿连接座和踏板之间焊接支撑连接杆，小腿连接座的一侧焊接有转轴，转轴穿透过大腿下连接座的下部，且转轴与大腿下连接座的下端转动连接，所述大腿下连接座与小腿连接座的转动连接处设置有小腿拉线机构。

优选的，所述大腿拉线机构包括第一驱动轮、第一传动轮和第一张紧轮，大腿上连接座的转轴穿透过大腿支架安装座下部的端部焊接有第一传动轮，大腿支架安装座的外侧壁开设有伺服电机安装槽，伺服电机安装槽内部固定设置有第一伺服电机，第一伺服电机的转轴焊接有第一驱动轮，第一驱动轮和第一传动轮之间连接有牵引索。

优选的，所述第一驱动轮和第一传动轮的外壁均开设有多个相对应环形线槽，且相对的环形线槽连接有牵引索，大腿支架安装座的下部后侧通过螺栓固定有第一张紧轮座，第一张紧轮座上设有第一张紧轮与多条牵引索的外壁滚动接触。

优选的，所述小腿拉线机构包括第二驱动轮、第二传动轮和第二张紧轮，小腿连接座的转轴穿透过大腿下连接座下部的端部焊接有第二传动轮，大腿下连接座的外侧壁开设有伺服电机安装槽，伺服电机安装槽内部固定设置有第二伺服电机，第二伺服电机的转轴焊接有第二驱动轮，第二驱动轮和第二传动轮之间连接有牵引索。

优选的，所述第二驱动轮和第二传动轮的外壁均开设有多个相对应环形线槽，且相对的环形线槽连接有牵引索，大腿支架安装座的下部后侧通过螺栓固定有第二张紧轮座，第二张紧轮座上设有第一张紧轮与多条牵引索的外壁滚动接触。

优选的，所述控制包的内部设置有驱动电源和伺服电机控制面板，驱动电源通过导线与第一伺服电机和第二伺服电机连接，伺服电机控制面板通过数据线与第一伺服电机和第二伺服电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型中，第一伺服电机转轴上的第一驱动轮通过牵引索与第一传动轮进行传动，可控制大腿支架进行转动；第二伺服电机转轴上的第二驱动轮通过牵引索与第二传动轮进行传动，可控制小腿支架进行转动，对各个关节的控制较为灵活；