[实用新型]一种排爆机器人夹持性能试验装置

说明书

本实用新型公开了一种排爆机器人夹持性能试验装置，包括前端传感器(1)、数据采集器及电气集成单元(4)、数据处理及显示终端(6)；所述前端传感器(1)包括压力传感器、位移传感器和角速度传感器；所述前端传感器(1)通讯连接于所述数据采集器及电气集成单元(4)，所述数据采集器及电气集成单元(4)通讯连接于所述数据处理及显示终端(6)。本实用新型不仅能够实现警用排爆机器人前端机械手臂运动轨迹的实时捕捉，还能对机械手臂夹持力值和稳定性数值进行测量。

技术领域

本实用新型涉及警用设备技术领域，具体涉及一种排爆机器人夹持性能试验装置。

背景技术

排爆机器人的机械手臂在实际排爆工作中要稳定、可靠的夹持住被夹持物，不能发生滑动、掉落的现象，否则可能因滑动过程中产生的静电或震动引起爆炸。为了准确测试和评价机器人夹持过程中的稳定性和可靠性，一些科研机构也研制出相关的测试装置。

例如，中国专利CN205928664U(公开日为2017年2月8日)中公开了一种工业机器人一维运动轨迹测试装置，该装置包括高精度的直线位移传感器和示波器，能够测量机器人本体工作端的一维运动轨迹。其中，直线位移传感器一段经柔性连接组件与机器人本体的工作端连接，直线位移传感器的信号输出端与示波器的信号输入端连接，随着机器人本体工作端的运动，直线位移传感器测得的电压信号传输给示波器，示波器记录并显示机器人本体工作端的一维运动轨迹。

而该测试装置却具有如下缺陷：

1)只能测量机器人本体工作端在一个维度上的运动轨迹，无法同时测量其他维度上的运动轨迹。该装置无法满足排爆机器人的夹持稳定性测试需求，因为排爆机器人前端机械手臂三个方向上的位移量对于评价机器人夹持稳定性都非常重要，任意一个方向上的震动过大均会导致实战中误引爆。

2)无法实时测量排爆机器人前端机械手臂夹持力。

3)仅能测试机器人本体工作端从某一位置移动至另一位置这一过程中的轨迹(位移量)，而排爆机器人的评价过程中除了要对运动轨迹进行捕捉外，还要测量本体工作端运动过程中自身的震动量，这也是该装置无法实现的。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型旨在提供一种排爆机器人夹持性能试验装置，不仅能够实现警用排爆机器人前端机械手臂运动轨迹的实时捕捉，还能对机械手臂夹持力值和稳定性数值进行测量。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种排爆机器人夹持性能试验装置，包括前端传感器、数据采集器及电气集成单元、数据处理及显示终端；所述前端传感器包括压力传感器、位移传感器和角速度传感器；所述前端传感器通讯连接于所述数据采集器及电气集成单元，所述数据采集器及电气集成单元通讯连接于所述数据处理及显示终端。

进一步地，所述装置还包括有测试支架。

进一步地，所述压力传感器采用压电式压力传感器。

进一步地，所述压力传感器的量程为200N，可读0.1N。

进一步地，所述角速度传感器的精度为20ppm。

进一步地，所述位移传感器的量程为100mm，可读0.1mm。

进一步地，所述数据采集器及电气集成单元主要由数据采集处理板卡、彩色液晶显示器、直流电源和电气控制箱组成，所述数据采集处理板卡和所述彩色液晶显示器通讯连接，所述直流电源和电气控制箱电性连接，所述电气控制箱电性连接于所述数据采集处理板卡和所述彩色液晶显示器。

本实用新型的有益效果在于：

1、利用本实用新型装置可以实现机器人的机械手臂在夹持过程中实时力值的测量；