[实用新型]一种柔性微型机器人

说明书

本实用新型公开了一种柔性微型机器人，该柔性微型机器人包括：上下贴合的主动柔性和被动柔性件，以及第一支撑件；主动柔性件用于在外力作用下伸长或缩短；被动柔性件用于在主动柔性件的带动下向底部弯曲或舒张；第一支撑件设置在被动柔性件底部的一侧，且与地面具有第一预设夹角。本实用新型可以在提高微型机器人运动速度的同时，简化结构，降低成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种柔性微型机器人。

背景技术

在极端环境探索，军事信息侦探，灾难搜寻和救援等场景下，由于地形原因，经常会使用到微型机器人参与现场工作，而对于毫米至厘米级尺寸大小的微型机器人来说，每增添一毫克的质量也会对机器人运动系统产生至关重要的影响。因此，为了提高现场作业效率，提供一种结构轻巧，运动速度快的微型机器人是十分必要的。

现有技术为了提高微型机器人的运动速度，一般会将微型机器人的结构设计的较为复杂，制作成本较高。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种柔性微型机器人，用以在提高微型机器人运动速度的同时，简化结构，降低成本，该柔性微型机器人包括：

上下贴合的主动柔性件和被动柔性件，以及第一支撑件；

所述主动柔性件用于在外力作用下伸长或缩短；

所述被动柔性件用于在所述主动柔性件的带动下向底部弯曲或舒张；

所述第一支撑件设置在所述被动柔性件底部的一侧，且与地面具有第一预设夹角。

可选的，所述主动柔性件采用压电材料，所述被动柔性件采用非压电材料；

所述柔性微型机器人还包括：导电层，设置在所述主动柔性件的上下相对面上；

所述主动柔性件用于接入交流电，并在交流驱动电压的作用下伸长或缩短。

可选的，所述主动柔性件的材质为聚偏氟乙烯。

可选的，所述被动柔性件的材质为聚对苯二甲酸类塑料或聚酰亚胺。

可选的，该柔性微型机器人还包括：第二支撑件，设置在所述被动柔性件底部的另一侧，且与地面具有第二预设夹角。

可选的，所述第一预设夹角和所述第二预设夹角的度数为20°-80°。

可选的，所述导电层的厚度为20nm-50nm。

可选的，所述主动柔性件的厚度为15μm-30μm。

可选的，所述主动柔性件和所述被动柔性件的弯曲角度为30°-60°。

可选的，所述被动柔性件和所述第一支撑件以粘贴的方式相连接。

本实用新型实施例中，通过设置主动柔性件和被动柔性件，并使主动柔性件在外力作用下伸长或缩短，被动柔性件在主动柔性件的带动下向底部弯曲或舒张，保证了在后续的作业中，可以通过外力控制主动柔性件伸长或缩短，并带动被动柔性件弯曲或舒张，进而在第一支撑件的支撑作用下在地面上不断运动。由于第一支撑件与地面具有第一预设夹角，因此，柔性微型机器人在地面上能够快速运动。可见，本实用新型实施例提供的柔性微型机器人结构简单，制作成本较低，且能够提高微型机器人的运动速度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本实用新型实施例中柔性微型机器人的结构示意图。