[实用新型]卷扬式升降停车机器人的减摇装置

说明书

本实用新型公开了卷扬式升降停车机器人的减摇装置，它包括多根连杆式折叠机构，位于同一侧的两根多连杆式折叠机构呈对称布置，并在同一侧两根多连杆式折叠机构的其中一根连杆铰接处通过连接板铰接相连，进而共同构成第一连杆框架结构；与第一连杆框架结构相对侧对称布置的有与之结构相同的第二连杆框架结构；所述第一连杆框架结构和第二连杆框架结构之间的不同高度处通过多根连接杆组件相连。此减摇装置能够增强立体车库中卷扬式升降设备的稳定性，有效缓解降低了柔性钢丝绳在提升过程中的摆动，进而提高了其卷扬提升的安全性。

技术领域

本实用新型涉及卷扬式升降停车机器人的减摇装置，属于智能停车机器人技术领域。

背景技术

在多层立体车库中，为了实现汽车的存放，需要采用汽车抓取机械手对汽车进行抓取，再由垂直升降设备，实现汽车的升降，并将其提升至指定的层高，再横向或者纵向移动到指定的存车位置后将汽车下放，进而完成整个停车过程。

目前本公司所采用的垂直升降设备为卷扬式升降设备，采用钢丝绳牵引升降，上述方案在具体实施中，存在以下问题，由于立体车库的层高较高，而且汽车的重量较重，在卷扬提升过程中柔性钢丝绳会发生摆动，带来了安全隐患，因此，需要设计一种能够减弱其摇摆的装置，保证提升的安全性和稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供卷扬式升降停车机器人的减摇装置，此减摇装置能够增强立体车库中卷扬式升降设备的稳定性，有效缓解降低了柔性钢丝绳在提升过程中的摆动，进而提高了其卷扬提升的安全性。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：卷扬式升降停车机器人的减摇装置，它包括多根连杆式折叠机构，位于同一侧的两根多连杆式折叠机构呈对称布置，并在同一侧两根多连杆式折叠机构的其中一根连杆铰接处通过连接板铰接相连，进而共同构成第一连杆框架结构；与第一连杆框架结构相对侧对称布置的有与之结构相同的第二连杆框架结构；所述第一连杆框架结构和第二连杆框架结构之间的不同高度处通过多根连接杆组件相连。

单根所述连杆式折叠机构包括用于和停车机器人的卷扬底座铰接的顶部铰接结构，所述顶部铰接结构上铰接有第一连杆，所述第一连杆通过第一中间铰接结构与第二连杆铰接，所述第二连杆通过第二中间铰接结构与第三连杆铰接，所述第三连杆通过第三中间铰接结构与第四连杆铰接，所述第四连杆的末端通过底部铰接结构与用于安装取车机器人的抓取横梁铰接相连。

所述连接板铰接在同一侧的两根连杆式折叠机构的第二中间铰接结构上。

所述连接杆组件包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆固定在相对侧的两根连杆式折叠机构的第一中间铰接结构之间，所述第二连接杆固定在相对侧的两根连杆式折叠机构的第三中间铰接结构之间。

所述顶部铰接结构包括法兰盘，所述法兰盘通过轴承滚动结构与第一连杆铰接相连；所述轴承滚动结构包括固定在法兰盘端面中心的第一主轴，所述第一主轴上通过第一推力球轴承、第一深沟球轴承和第二推力球轴承套装有转动套，所述转动套的外壁与第一连杆固定相连，所述第二推力球轴承的外端面通过第一弹片、第一垫片和第一锁紧螺栓固定在第一主轴上。

所述第一中间铰接结构包括第二主轴，所述第二主轴通过轴承滚动结构与第一连杆的底部铰接，所述第二主轴同时与第二连杆的顶端相连，所述第一连接杆的端头设置有连接板，所述连接板通过第二锁紧螺栓与第二连杆的端头固定相连，所述第一连杆的底端转动套和第二连杆的顶端转动套相配合的端面设置有定位销。

所述第二中间铰接结构通过轴承滚动结构将第二连杆的底端转动套和第三连杆的顶端转动套转动相连，第二中间铰接结构的主轴通过第三深沟球轴承与连接板铰接相连。

所述第三中间铰接结构采用和第一中间铰接结构相同的结构。

本实用新型的有益效果：