[实用新型]微创手术机器人用键连接结构及微创手术机器人

权利要求书

1.一种微创手术机器人用键连接结构，包括空心轴（1）和轴套（2），其特征是：所述空心轴（1）外壁上开设有第一键槽（3a）；所述轴套（2）内壁上对应所述第一键槽（3a）设有第二键槽（3b）；所述第一键槽（3a）和第二键槽（3b）的宽度均比所述空心轴（1）的公称直径对应的键槽宽度小；所述空心轴（1）和轴套（2）通过键（4）连接。

2.如权利要求1所述的微创手术机器人用键连接结构，其特征是：所述第一键槽（3a）为半开键槽，所述第二键槽（3b）为全开键槽，所述轴套（2）内对应所述第二键槽（3b）设有弹性挡圈（5）。

3.如权利要求2所述的微创手术机器人用键连接结构，其特征是：所述弹性挡圈（5）上开有让位缺口（6）。

4.如权利要求2或3所述的微创手术机器人用键连接结构，其特征是：所述弹性挡圈（5）与所述键（4）之间设置有轴肩挡圈（7）。

5.如权利要求1至3任一所述的微创手术机器人用键连接结构，其特征是：所述轴套（2）为钢套。

6.一种微创手术机器人，包括机械手和机械手支撑架，其特征是：所述机械手的手臂（8）末端通过权利要求1至5任一所述的微创手术机器人用键连接结构与机械手支撑架连接。