[实用新型]微创手术机器人用键连接结构及微创手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种微创手术机器人用键连接结构及微创手术机器人，包括空心轴和轴套，空心轴外壁和轴套内壁上均开设有互相对应的键槽，键槽的宽度比空心轴的公称直径对应的键槽宽度小，键槽内设有键，键的形状与键槽的形状相适配，空心轴和轴套通过键连接；本实用新型通过将键槽的宽度缩小至比国标中薄型平键键槽更小的尺寸，再根据键槽尺寸选择或定制相应的键，然后根据实际应用中空心轴和轴套传递扭矩的大小来设计键的长度和个数，使得在空心轴和轴套之间仍然可以采用键连接，进而增大了空心轴和轴套之间传递力矩的效率。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种医疗器械用机械手微创手术机器人用键连接结构及微创手术机器人。

背景技术

键是用来连接轴和孔并对它们起周向固定作用，以达到传递扭矩的一种机械零件，对应的键槽一般分为两种：分别是平键键槽和薄型平键键槽。平键键槽通常参照国标GB/T1095-2003中平键键槽的尺寸和公差使用，主要用于普通轴孔连接；薄型平键键槽通常参照国标CB/T1566-2003中薄型平键键槽的尺寸和公差使用，主要用于空心轴。但是对于轴壁非常薄的空心轴而言，由于壁太薄，无法开设键槽，自然也就无法使用键连接。特别是医疗器械领域，微创手术机器人的机械手与支架的连接，由于机械手末端的过线轴的轴壁过薄，因此无法使用键连接。

因此本领域技术人员致力于研发一种能够用于轴壁较薄的空心轴与孔连接的微创手术机器人用键连接结构。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供微创手术机器人用键连接结构，其能够适用于轴壁较薄的空心轴与孔连接。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种微创手术机器人用键连接结构，包括空心轴和轴套，空心轴外壁上开设有第一键槽，轴套内壁上对应第一键槽设有第二键槽，第一键槽和第二键槽的宽度均比空心轴的公称直径对应的键槽宽度小，空心轴和轴套通过键连接。

为了在空心轴和轴套安装后，方便的将键单独插入键槽内，第一键槽为半开键槽，第二键槽为全开键槽，轴套内对应第二键槽设有弹性挡圈。

为了便于弹性挡圈从轴套内拆卸，弹性挡圈上开设有让位缺口。

为了防止键宽较小的键从弹性挡圈的让位缺口穿出，弹性挡圈与键之间设置有轴肩挡圈。

为了增加空心轴与轴套之间连接的可靠性，轴套为钢套。

一种微创手术机器人，包括机械手和机械手支撑架，机械手的手臂末端通过上述的微创手术机器人用键连接结构与机械手支撑架连接。

本实用新型通过将键槽的宽度缩小至比国标中薄型平键键槽更小的尺寸，再根据键槽尺寸选择或定制相应的键，然后根据实际应用中空心轴和轴套传递扭矩的大小来判定设计键长度和数量，使得在空心轴和轴套之间仍然可以采用键连接，进而增大了空心轴和轴套之间传递力矩的效率。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式一的结构示意图。

图2是图1中弹性挡圈结构示示意图。

图3是本实用新型具体实施方式二的结构示意图。

具体实施方式

实施例1

如图1至2所示，一种微创手术机器人用键连接结构，包括空心轴1和轴套2，空心轴1外壁和轴套2内壁上分别开设有第一键槽3a 和第二键槽3b；第一键槽3a和第二键槽3b互相对应设置，第一键槽3a和第二键槽3b的宽度比空心轴1的公称直径对应的键槽宽度小，其中空心轴1采用的是国标GB/T 1566-2003中的75～85系列的轴，键宽只有18mm(毫米)，比标准键宽小4mm(毫米)，键槽3内设有键 4，键4的形状与键槽3的形状相适配，空心轴1和轴套2通过键4 连接。