[实用新型]杆体攀爬机器人

权利要求书

1.一种杆体攀爬机器人，包括：

第一组夹持机构；

与所述第一组夹持机构相连接的第一固定框，用于将所述第一组夹持机构大体上等间隔地套设在所述杆体上；其特征在于，

所述第一组夹持机构中的每一个包括气弹簧组件；以及

与所述气弹簧组件连接的行走机构，用于带动所述第一组夹持机构中的每一个沿所述杆体上下移动。

2.根据权利要求1所述的杆体攀爬机器人，其特征在于，所述气弹簧组件包括可锁定气弹簧和套设在所述可锁定气弹簧外侧的套筒，所述套筒与所述第一固定框连接。

3.根据权利要求2所述的杆体攀爬机器人，其特征在于，所述可锁定气弹簧被设置成其活塞杆与所述行走机构的行走方向大体上垂直。

4.根据权利要求2所述的杆体攀爬机器人，其特征在于，所述行走机构包括与所述杆体接触的行走轮，所述行走轮通过支撑件与所述可锁定气弹簧连接。

5.根据权利要求4所述的杆体攀爬机器人，其特征在于，所述行走机构中的至少一个包括驱动装置和轴承，所述行走轮的一端通过转轴与所述驱动装置的一端连接，另一端通过所述转轴与所述轴承的内圈连接；所述驱动装置的另一端和所述轴承的外圈通过所述支撑件与所述可锁定气弹簧连接。

6.根据权利要求5所述的杆体攀爬机器人，其特征在于，所述驱动装置为减速电机或液压马达。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的杆体攀爬机器人，其特征在于，还包括：

至少两个支撑杆，所述至少两个支撑杆的第一端与所述第一固定框连接；以及与所述至少两个支撑杆的第二端连接的第二固定框，所述第二固定框可拆卸地套设在所述杆体上。

8.根据权利要求1-6中任意一项所述的杆体攀爬机器人，其特征在于，还包括：

第二组夹持机构；

至少两个支撑杆，所述至少两个支撑杆的第一端与所述第一固定框连接；

与所述至少两个支撑杆的第二端连接的第二固定框；以及

设置于所述至少两个支撑杆的第一端和第二端之间的第三固定框；

所述第二固定框和所述第三固定框中的任意一个用于将所述第二组夹持机构大体上等间隔地套设在所述杆体上。

9.根据权利要求8所述的杆体攀爬机器人，其特征在于，所述第一固定框、所述第二固定框以及所述第三固定框包括至少两个部分，所述至少两个部分可拆卸地连接。

10.根据权利要求8所述的杆体攀爬机器人，其特征在于，所述第一组夹持机构和所述第二组夹持机构的数量相同或者不同。

11.根据权利要求10所述的杆体攀爬机器人，其特征在于，当所述第一组夹持机构和所述第二组夹持机构的数量相同时，所述第一组夹持机构和所述第二组夹持机构均包含三个夹持机构，所述三个夹持机构被设置成沿同一水平面彼此成120°夹角。

12.根据权利要求11所述的杆体攀爬机器人，其特征在于，所述第一组夹持机构和所述第二组夹持机构沿所述行走机构的行走方向相互错位放置。

13.根据权利要求8所述的杆体攀爬机器人，其特征在于，所述第一固定框、所述第二固定框与所述第三固定框的形状为三角形、正多边形或圆形。

14.根据权利要求7所述的杆体攀爬机器人，其特征在于，所述支撑杆位于所述第一组夹持机构中的任意相邻两个夹持机构之间。