[实用新型]杆体攀爬机器人

说明书

本实用新型提供了一种杆体攀爬机器人，包括：第一组夹持机构；与所述第一组夹持机构相连接的第一固定框，用于将所述第一组夹持机构大体上等间隔地套设在所述杆体上；其特征在于，所述第一组夹持机构中的每一个包括气弹簧组件；以及与所述气弹簧组件连接的行走机构，用于带动所述第一组夹持机构中的每一个沿所述杆体上下移动。本实用新型实施例提供的杆体攀爬机器人相对于现有技术而言，结构更简单、负载更大、且能够适应变径杆体。

技术领域

本实用新型涉及机器人研制技术领域，具体涉及一种杆体攀爬机器人。

背景技术

在重大活动(比如音乐会、运动会、重要领导人来访)进行前，快速安装摄像机到活动地点附近合适的路灯杆、电线杆、树干等杆状物上是十分必要的，同时在活动结束后，快速的拆除也是一项减少人力和时间的重要因素。目前大部分情况是工人在带升降机的工程车上高空作业安装，只有少数情况下采用杆体攀爬机器人，但是由于现有的杆体攀爬机器人的结构复杂，不能够承受很大的负载，且造价太高，还不能够被广泛的应用于高空作业。

在机器人攀爬杆体时，一般在地面上需要预先通过人工调节使机器人夹紧杆体，在攀爬过程中，用于夹紧杆体的夹持机构不再变化，因此不能适应变直径杆。为了改进上述缺陷，在此基础上有些机器人借助普通弹簧的拉力或推力来夹紧杆体，在攀爬过程中，可适应杆体的直径的小幅变化，但因为普通弹簧一旦长度发生变化，能提供的力也迅速变化，因此对杆径直径变化较大的杆，这些技术都无法保持夹紧；而如果要使普通弹簧结构适应杆体直径的大幅变化，则弹簧长度需要远大于杆体直径的变化幅度，难以实际应用。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例致力于提供一种杆体攀爬机器人，用以解决现有技术中杆体攀爬机器人的结构比较复杂，且杆体攀爬机器人的水平推力不够大且不够稳定的问题。

本实用新型一方面提供了一种杆体攀爬机器人，包括：第一组夹持机构；与所述第一组夹持机构相连接的第一固定框，用于将所述第一组夹持机构大体上等间隔地套设在所述杆体上；所述第一组夹持机构中的每一个包括气弹簧组件；以及与所述气弹簧组件连接的行走机构，用于带动所述第一组夹持机构中的每一个沿所述杆体上下移动。

在一个实施例中，所述气弹簧组件包括可锁定气弹簧和套设在所述可锁定气弹簧外侧的套筒，所述套筒与所述第一固定框连接。

在一个实施例中，所述可锁定气弹簧被设置成其活塞杆与所述行走机构的行走方向大体上垂直。

在一个实施例中，所述行走机构包括与所述杆体接触的行走轮，所述行走轮通过支撑件与所述可锁定气弹簧连接。

在一个实施例中，所述行走机构中的至少一个包括驱动装置和轴承，所述行走轮的一端通过转轴与所述驱动装置的一端连接，另一端通过所述转轴与所述轴承的内圈连接；所述驱动装置的另一端和所述轴承的外圈通过所述支撑件与所述可锁定气弹簧连接。

在一个实施例中，所述驱动装置为减速电机或液压马达。

在一个实施例中，杆体攀爬机器人还包括至少两个支撑杆，所述至少两个支撑杆的第一端与所述第一固定框连接；以及与所述至少两个支撑杆的第二端连接的第二固定框，所述第二固定框可拆卸地套设在所述杆体上。

在一个实施例中，杆体攀爬机器人还包括第二组夹持机构；至少两个支撑杆，所述至少两个支撑杆的第一端与所述第一固定框连接；与所述至少两个支撑杆的第二端连接的第二固定框；以及设置于所述至少两个支撑杆的第一端和第二端之间的第三固定框；所述第二固定框和所述第三固定框中的任意一个用于将所述第二组夹持机构大体上等间隔地套设在所述杆体上。

在一个实施例中，所述第一固定框、所述第二固定框以及所述第三固定框包括至少两个部分，所述至少两个部分可拆卸地连接。

在一个实施例中，所述第一组夹持机构和所述第二组夹持机构的数量相同或者不同。