[实用新型]基于全向轮的消防机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于全向轮的消防机器人，包括底盘、电机、直流电源、灭火装置、巡检装置、警报装置、主控模块、摄像头，灭火装置设在底盘上，摄像头设在底盘上且位于灭火装置的前部，主控模块与电机、摄像头、灭火装置、巡检装置、警报装置电连接，巡检装置用以所述底盘的下方安装有全向轮，位于底盘上的直流电源为电机供电，电机为全向轮提供动力；所述巡检装置包括与主控模块电连接的GPS导航模块、音视频传输模块、超声波避障模块、火焰检测模块和温湿度监测模块。本实用新型全向轮消防机器人结构简单，体积小，质量轻，机动性强，可以适用于狭小空间内的消防险情侦查。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种消防机器人。

背景技术

消防机器人作为特种机器人的一种，融合了众多先进技术，不仅能帮助获取火区的各项信息，更能协助甚至代替消防员进行信息获取、灭火等作业，有效保障消防员的生命安全。现在使用的消防机器人多为履带式，作为特种车辆配合消防员进行消防救援。但履带式消防机器人移动不灵活，转弯半径大，较难在短时间内进行侦查周围环境，确定险情，而且履带占据了轮轴的安装空间，装上底盘后体积较大，不宜在狭小空间内活动。

目前智能消防机器人有了一定的发展，能够代替消防员进入有毒、浓烟、高温、缺氧等高危险性灭火救援现场完成侦查检验、排烟降温、搜索救人、灭火控制等任务，在保护消防员安全的同时提高了消防部队灭火救援能力。如申请号为：201810550180.9的中国发明专利公开了一种适用于全向轮移动机器人的人工势场避障方法，其没有烟雾检测报警器、燃气检测传感器、超声波测距模块，不能进行消防侦察。

再如申请号为：201810625315.3的中国发明专利公开了一种智能消防机器人，其机器人主体采用的是履带式消防车结构，没有采用全向轮结构，移动性能上的不足严重制约了其智能消防机器人的发挥，无法在狭小的空间内执行任务。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种机动性强的基于全向轮的消防机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

基于全向轮的消防机器人，包括底盘、电机、直流电源、灭火装置、巡检装置、警报装置、主控模块、摄像头，灭火装置设在底盘上，摄像头设在底盘上且位于灭火装置的前部，主控模块与电机、摄像头、灭火装置、巡检装置、警报装置电连接，巡检装置用以所述底盘的下方安装有全向轮，位于底盘上的直流电源为电机供电，电机为全向轮提供动力。

进一步地，所述全向轮采用的是麦克纳姆轮。

进一步地，所述巡检装置包括与主控模块电连接的GPS导航模块、音视频传输模块、超声波避障模块、火焰检测模块和温湿度监测模块。

进一步地，所述灭火装置包括水基灭火器和舵机，所述底盘上安装有承托支架，水基灭火器和舵机安装在承托支架上，所述主控模块对舵机进行控制，舵机用以按压水基灭火器上的按压开关以打开或关闭水基灭火器。

进一步地，所述电机采用无刷直流带霍尔传感器电机。

进一步地，所述警报装置包括与主控模块电连接的警报灯、蜂鸣器和用户通讯提醒模块。

进一步地，所述主控模块通过传输通讯模块与远程计算机通讯。

进一步地，所述传输通讯模块采用WIFI 通信模块、红外传输模块、蓝牙或者4G 网络。

本实用新型的有益效果在于：

（1）本实用新型全向轮消防机器人结构简单，体积小，质量轻，机动性强，可以适用于狭小空间内的消防险情侦查；

（2）对用户制定的路线进行巡检，并在发现险情时对用户进行通讯提醒并自主进行灭火作业,侧重于现有消防机器人移动性能上的不足进行改进。

附图说明