[实用新型]一种轨道机器人定位系统及轨道机器人

权利要求书

1.一种轨道机器人定位系统，应用于轨道机器人，其特征在于，包括：编码器、定位码条以及光电传感器，所述定位码条设置于所述轨道机器人的轨道上，所述编码器以及所述光电传感器设置于所述轨道机器人的机器人上，所述定位码条包括在所述轨道的延伸方向上排列设置的多个信标，所述光电传感器的出光方向与所述定位码条表面所在平面垂直；

所述编码器用于实时检测所述机器人相对于所述轨道运动时的实测位移量，所述光电传感器用于在经过所述定位码条时，对所述多个排列设置的信标分别进行感光检测，而获取所述定位码条的码条信息，所述码条信息用于指示所述机器人相对于所述轨道运动时的参考位移量，所述参考位移量用于对同一时刻下的所述实测位移量进行校准。

2.如权利要求1所述的轨道机器人定位系统，其特征在于，所述编码器与设置于所述机器人上的压紧滚轮的输出轴固定连接，所述压紧滚轮为所述机器人上的非驱动轮。

3.如权利要求2所述的轨道机器人定位系统，其特征在于，所述编码器在所述机器人上的支撑结构包括：支撑板、两端分别与所述支撑板以及所述压紧滚轮固定连接的摇杆，所述摇杆接近于所述支撑板的一端还设置有压紧装置，所述压紧装置用于将所述压紧滚轮压紧至所述轨道之上。

4.如权利要求1所述的轨道机器人定位系统，其特征在于，所述多个信标的信标宽度相等；和/或，所述多个信标正投影至同一平面上之后，投影直线两两之间的间隔距离相等。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的轨道机器人定位系统，其特征在于，所述信标均为反光信标，所述光电传感器包括第一光电传感器和第二光电传感器，所述机器人在轨道上移动时，所述第一光电传感器经过的区域为第一线性区域，所述第二光电传感器经过的区域为第二线性区域，所述第一线性区域和所述第二线性区域在所述轨道的延伸方向上相互平行，多个所述反光信标按照预设的设置规则在所述第一线性区域与所述第二线性区域上排列设置。

6.如权利要求1至4中任意一项所述的轨道机器人定位系统，其特征在于，所述信标包括多种反光强度不同的反光信标，所述机器人在轨道上移动时，所述光电传感器经过的区域为第三线性区域，多个所述反光强度不同的反光信标按照预设的设置规则在所述第三线性区域上排列设置。

7.一种轨道机器人，其特征在于，所述轨道机器人上设置有如权利要求1至6中任意一项所述的轨道机器人定位系统。