[实用新型]一种轨道机器人定位系统及轨道机器人

说明书

本实用新型公开了一种轨道机器人定位系统及轨道机器人，通过编码器实时检测机器人相对于轨道运动时的位移量，并在机器人运动过程中，在光电传感器经过定位码条时，由光电传感器获取定位码条的码条信息，然后通过基于码条信息所确定的机器人的参考位移量，对同一时刻编码器所检测的位移量进行校准。通过本实用新型的实施，通过设置光电传感器和定位码条，来实现对编码器实际所检测的位移量的误差补偿，可以有效消除定位累积误差，提高了定位准确性。

技术领域

本实用新型涉及定位技术领域，尤其涉及一种轨道机器人定位系统及轨道机器人。

背景技术

进入现代社会以来，机器人在工业生产和日常生活中的应用愈发广泛，其中，轨道机器人是一种依赖于轨道来进行运动的机器人，在轨道机器人运动时，需要精确的获取轨道机器人的位置，从而控制轨道机器人执行相应的操作。

目前，通常所采用的轨道机器人定位方法是通过安装在机器人运转轮轴上的编码器来实现，也即由编码器根据轮轴的运转来对应输出脉冲，然后根据脉冲数来计算轨道机器人的运动距离，并以此确定轨道机器人的位置，然而，在实际应用中，轨道机器人的轮轴在运转过程中通常会存在空转、打滑等情况，从而所获取的位置信息容易产生一定的累积误差，定位准确性不高。

实用新型内容

本实用新型实施例的主要目的在于提供一种轨道机器人定位系统及轨道机器人，至少能够解决相关技术中采用编码器计脉冲的方式对轨道机器人进行定位时，所获取的位置信息容易产生累积误差，定位准确性不高的问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例第一方面提供一种轨道机器人定位系统，应用于轨道机器人，包括：编码器、定位码条以及光电传感器，所述定位码条设置于所述轨道机器人的轨道上，所述编码器以及所述光电传感器设置于所述轨道机器人的机器人上，所述定位码条包括在所述轨道的延伸方向上排列设置的多个信标，所述光电传感器的出光方向与所述定位码条表面所在平面垂直；

所述编码器用于实时检测所述机器人相对于所述轨道运动时的实测位移量，所述光电传感器用于在经过所述定位码条时，对所述多个排列设置的信标分别进行感光检测，而获取所述定位码条的码条信息，所述码条信息用于指示所述机器人相对于所述轨道运动时的参考位移量，所述参考位移量用于对同一时刻下的所述实测位移量进行校准。

进一步地，所述编码器与设置于所述机器人上的压紧滚轮的输出轴固定连接，所述压紧滚轮为所述机器人上的非驱动轮。

更进一步地，所述编码器在所述机器人上的支撑结构包括：支撑板、两端分别与所述支撑板以及所述压紧滚轮固定连接的摇杆，所述摇杆接近于所述支撑板的一端还设置有压紧装置，所述压紧装置用于将所述压紧滚轮压紧至所述轨道之上。

进一步地，所述多个信标的信标宽度相等；和/或，所述多个信标正投影至同一平面上之后，投影直线两两之间的间隔距离相等。

更进一步地，所述信标均为反光信标，所述光电传感器包括第一光电传感器和第二光电传感器，所述机器人在轨道上移动时，所述第一光电传感器经过的区域为第一线性区域，所述第二光电传感器经过的区域为第二线性区域，所述第一线性区域和所述第二线性区域在所述轨道的延伸方向上相互平行，多个所述反光信标按照预设的设置规则在所述第一线性区域与所述第二线性区域上排列设置。

更进一步地，所述信标包括多种反光强度不同的反光信标，所述机器人在轨道上移动时，所述光电传感器经过的区域为第三线性区域，多个所述反光强度不同的反光信标按照预设的设置规则在所述第三线性区域上排列设置。

为实现上述目的，本实用新型实施例第二方面提供一种轨道机器人，所述轨道机器人上设置有上述任一轨道机器人定位系统。