[实用新型]一种轨道摄影机器人的位置检测装置

权利要求书

1.一种轨道摄影机器人的位置检测装置，包括摄影轨道系统(I)、摄影机器人系统(III)，其特征在于，还包括设置于摄影轨道上的随动轮机构(II)；

所述随动轮机构(II)包括固定架组件、滚轮、编码器；其中，固定架组件包括固定板(2)、第一轴承座(3)、第二轴承座(6)、连接板(8)；第一轴承座(3)、第二轴承座(6)固连于固定板(2)的同一侧，且两者之间设置轴向与摄影轨道垂直的滚轮(5)，滚轮(5)套于与其同轴的旋转轴(11)上且两者固连以实现同步运动，同时滚轮(5)置于摄影轨道上与摄影机器人系统同步运动；旋转轴(11)的两端通过轴端挡圈(12)、轴承(13)分别连接于第一轴承座(3)、第二轴承座(6)，旋转轴(11)上固连编码器(4)；固定板(2)上与第一轴承座(3)、第二轴承座(6)所在侧相对的一侧固连连接板(8)，连接板(8)与固连于摄影机器人系统底部的铰接板(1)活动连接，且连接板(8)与铰接板(1)之间设置用于使滚轮(5)紧密贴合摄影轨道的拉伸装置。

2.根据权利要求1所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述随动轮机构(II)独立自然状态时，其高度高于摄影轨道与摄影机器人系统底部之间的高度；随动轮机构装配于摄影轨道系统(I)、摄影机器人系统(III)之间时，连接板(8)与铰接板(1)之间角度增大，拉伸装置处于拉伸状态，此时连接板(8)向滚轮(5)施加趋向摄影轨道的力，以使滚轮(5)紧密贴合摄影轨道。

3.根据权利要求1或2所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述摄影轨道的每条轨线上均设有一个随动轮机构(II)。

4.根据权利要求1所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述旋转轴(11)的一端贯穿第一轴承座(3)或第二轴承座(6)，且该端贯穿轴承座的部分固连编码器(4)。

5.根据权利要求1所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述第一轴承座(3)与第二轴承座(6)相平行。

6.根据权利要求1所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述滚轮(5)内壁和旋转轴(11)外侧的相应位置设置凹槽，一个凸块填充满两个凹槽以实现滚轮(5)与旋转轴(11)同步运动。

7.根据权利要求6所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述凸块为平键(10)。

8.根据权利要求1所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述拉伸装置为拉簧(9)，所述编码器(4)为增量型编码器。

9.根据权利要求1所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述连接板(8)通过销轴(7)与铰接板(1)连接；连接板(8)还通过轴端挡圈(12)与铰接板(1)连接，以防止滚轮(5)在垂直于摄影轨道的方向上发生偏移。

10.根据权利要求1所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述滚轮(5)的内壁由铝合金材料制成，其外壁由热可塑性弹性聚氨酯制成；旋转轴(11)与编码器(4)通过顶丝紧固。