[实用新型]一种水下双目视觉焊缝轨迹扫描装置

说明书

本实用新型提出了一种水下双目视觉焊缝轨迹扫描装置，包括矩形支架、装置箱、控制系统。矩形支架两边设有一对纵向滑道，纵向滑道上设有横向滑道，横向滑道通过纵向运动模组在横向滑道活动。横向滑道上有横向运动模组，装置箱与横向运动模组可拆卸连接；装置箱内设有双目视觉系统，包括两个摄像头且两个摄像头中心连线中点设有超声波测距仪，超声波测距仪位于双目视觉系统正中的下方。纵向运动模组、横向运动模组、双目视觉系统，超声波测距仪通过数据电缆与控制系统连接。在本实用新型中，采用双目视觉系统和超声波测距仪实现了焊缝轨迹三维坐标的精确测量，提高了坐标精度，确保了焊接前对焊缝轨迹扫描的准确性，尤其适用于水下焊接的场合。

技术领域

本实用新型涉及机器视觉控制领域，具体涉及一种水下双目视觉焊缝轨迹扫描装置。

背景技术

在海上采油平台、海底油气管道等各种海洋工程结构的施工当中水下焊接有干法、湿法两种。干法焊接是采用大型气室罩住焊件、焊工在气室内施焊的方法但使用局限性很大，应用不普遍。

而湿法焊接受环境影响较大，焊接作业时，因电弧高温产生大量汽包，同时伴有弧光、烟尘和金属飞溅等干扰因素，不能很好的对焊接过程进行实时跟踪，很多时候焊缝轨迹会产生误差。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提出了一种水下双目视觉焊缝轨迹扫描装置，在进行水下焊接作业之前把焊缝的空间位置通过双目视觉系统和超声波测距仪获取并由控制系统形成焊缝轨迹的空间曲线用于后续焊接时的预设坐标。

本装置包括矩形支架、装置箱、控制系统。所述矩形支架相对的两边设有一对纵向滑道，所述纵向滑道上设有横向滑道，所述横向滑道通过纵向运动模组在横向滑道活动；所述横向滑道上安装有横向运动模组，所述装置箱与横向运动模组可拆卸连接；所述装置箱内设有双目视觉系统，所述双目视觉系统包括两个摄像头且两个摄像头中心连线中点设有超声波测距仪，超声波测距仪位于双目视觉系统正中的下方，可以被双目视觉系统观测到，用于定位焊缝的位置，所述装置箱内还设有两个光源对称分布在双目视觉系统的两边；所述纵向运动模组、横向运动模组、双目视觉系统，超声波测距仪通过数据电缆与控制系统连接，所述控制系统内设有控制器、显示屏和操作仪。

优选的是，所述纵向运动模组、横向运动模组与矩形支架的底座内均设有运动电机和滚轮。

优选的是，所述光源为水下LED灯。

优选的是，所述纵向运动模组、横向运动模组与装置箱以及光源均设置了防水层并通过数据电缆供电。

优选的是，所述双目视觉系统的摄像头为高清摄像头。

更优选的是，所述矩形支架使用不锈钢制成。

有益效果：在本实用新型中，采用双目视觉系统和超声波测距仪实现了焊缝轨迹三维坐标的精确测量，提高了坐标精度，确保了焊接前对焊缝轨迹扫描的准确性，尤其适用于水下空间轨迹焊缝的场合。

附图说明

图1为本装置俯视图；

图2为本装置正视图；

图3为本装置侧视图；

1、矩形支架，2、装置箱，3、控制系统，4、纵向滑道，5、横向滑道，6、纵向运动模组，7、横向运动模组，8、双目视觉系统，9、超声波测距仪，10、光源，11、焊缝。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步说明：