[实用新型]油浸式变压器内部检测机器人

说明书

本申请涉及一种油浸式变压器内部检测机器人。至少两个竖向喷射泵设置于球形腔体，并位于上半球壳体。至少三个横向喷射泵设置于球形腔体，并位于球形壳体的赤道平面。雷达装置设置于球形腔体，并位于球形壳体的赤道平面。雷达装置用于测量球形壳体相对于前方障碍物的距离。红外装置设置于球形腔体并位于球形壳体的赤道平面。通过竖向喷射泵和横向喷射泵能够灵活调整所述球形壳体的姿态和运行路径。通过所述雷达装置能够定位障碍，避免所述油浸式变压器内部检测机器人损坏。通过所述红外装置能够对变压器绕组缺陷的精准定位。因而所述油浸式变压器内部检测机器人具有检测效率高、精确的特点。

技术领域

本申请涉及电气控制领域，特别是涉及一种油浸式变压器内部检测机器人。

背景技术

智能电网和特高压电力传输技术的高速发展，对电网设备的运行可靠性都提出了更高的要求，变压器作为电网核心设备之一，其运行的可靠性直接影响着电网安全稳定。对于油浸式变压器内部检修的传统方法是停电后排空变压器油，由检测人员进入变压器内部进行检修，但是人工维修成本高，且效率低，不够精确。

实用新型内容

基于此，有必要针对油浸式变压器内部检修维修成本高，且效率低、不够精确的问题，提供一种油浸式变压器内部检测机器人。

一种油浸式变压器内部检测机器人，包括：

球形壳体，包括上半球壳体和下半球壳体，所述上半球壳体和所述下半球壳体包围形成球形腔体；

至少两个竖向喷射泵，设置于所述球形腔体，并位于所述上半球壳体；

至少三个横向喷射泵，设置于所述球形腔体，并位于所述球形壳体的赤道平面；

雷达装置，设置于所述球形腔体，并位于所述球形壳体的赤道平面，用于测量所述球形壳体相对于前方障碍物的距离；

红外装置，设置于所述球形腔体，并位于所述球形壳体的赤道平面，在所述赤道平面，所述红外装置和所述雷达装置沿着朝向所述球形壳体的球心方向依次设置。

在一个实施例中，所述球形壳体还包括：

中环，设置于所述上半球壳体和所述下半球壳体之间，所述上半球壳体、所述下半球壳体和所述中环包围形成所述球形壳体，所述红外装置、所述雷达装置设置于所述中环靠近所述球形腔体的一侧。

在一个实施例中，所述雷达装置包括激光发射装置，所述中环设置有两个雷达通孔，所述两个雷达通孔沿着所述赤道的延伸方向设置，所述激光发射装置发出的激光经过所述两个雷达通孔射出。

在一个实施例中，所述中环设置有红外通孔，所述红外通孔设置于所述两个雷达通孔之间，并靠近所述下半球壳体，所述红外装置的发射端与所述红外通孔对应设置。

在一个实施例中，还包括图像采集装置，设置于所述球形腔体，并位于所述中环靠近所述球形腔体的一侧。

在一个实施例中，所述中环设置有图像采集通孔，设置于所述两个雷达通孔之间，并靠近所述上半球，所述图像采集装置的发射端与所述图像采集通孔对应设置。

在一个实施例中，所述雷达装置还包括：

光学接收装置，用于接收经障碍物的反射信号；

信号分析装置，用于接收并分析所述反射信号，以反映所述障碍物相对于所述油浸式变压器内部检测机器人的距离信息。

在一个实施例中，还包括控制装置，设置于所述球形腔体，用于根据所述距离信息控制所述油浸式变压器内部检测机器人的运动状态。