[实用新型]全向移动平台

权利要求书

1.一种全向移动平台，包括车架（1）与自回转双轮驱动装置（2），在车架（1）上安装有两个或者两个以上的自回转双轮驱动装置（2）；其特征是：所述自回转双轮驱动装置（2）包括第一箱体（21）、第二箱体（22）、第一驱动电机（23）、第二驱动电机（24）、第一驱动轮（25）、第二驱动轮（26）、第一驱动轴（27）、第二驱动轴（28）、上盖板（29）、下盖板（210）、回转平台（211）与电回转接头（213）；

在第一箱体（21）与第二箱体（22）的上端部固定有上盖板（29），在第一箱体（21）与第二箱体（22）的下端部固定有下盖板（210），在上盖板（29）上转动安装有回转平台（211），回转平台（211）的上端部与车架（1）固定，在回转平台（211）的下端部固定有电回转接头（213）；在第一箱体（21）内转动安装有第一驱动轴（27），在第一驱动轴（27）上固定有第一驱动轮（25），在第一箱体（21）内固定有第一驱动电机（23），第一驱动电机（23）通过第一传动机构驱动所述的第一驱动轴（27）；在第二箱体（22）内转动安装有第二驱动轴（28），在第二驱动轴（28）上固定有第二驱动轮（26），在第二箱体（22）内固定有第二驱动电机（24），第二驱动电机（24）通过第二传动机构驱动所述的第二驱动轴（28）。

2.如权利要求1所述的全向移动平台，其特征是：所述第一传动机构为齿轮传动机构、同步带与同步轮传动机构或者链条与链轮传动机构；所述第二传动机构为齿轮传动机构、同步带与同步轮传动机构或者链条与链轮传动机构。

3.如权利要求1所述的全向移动平台，其特征是：所述第一驱动轮（25）与第二驱动轮（26）呈同轴设置。

4.如权利要求1所述的全向移动平台，其特征是：所述上盖板（29）的中央呈圆形凹坑状，回转平台（211）转动架设在该圆形凹坑内。

5.如权利要求4所述的全向移动平台，其特征是：在上盖板（29）的中央圆形凹坑上表面与回转平台（211）的下表面均设有相对应的圆环状滚道，在滚道内装有滚珠（212）。

6.如权利要求1所述的全向移动平台，其特征是：所述自回转双轮驱动装置（2）共有3~6个，且自回转双轮驱动装置（2）围绕车架（1）的中心呈均匀分布。

7.如权利要求1所述的全向移动平台，其特征是：所述回转平台（211）的上端部低于车架（1）的上平面或者回转平台（211）的上端部与车架（1）的上平面平齐。