[实用新型]全向移动平台

说明书

本实用新型涉及一种全向移动平台，全向移动平台，包括车架与自回转双轮驱动装置，在车架上安装有两个或者两个以上的自回转双轮驱动装置；所述自回转双轮驱动装置包括第一箱体、第二箱体、第一驱动电机、第二驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轴、第二驱动轴、上盖板、下盖板、回转平台与电回转接头；本实用新型采用模块化的自回转双轮驱动装置实现平台全向机动，结构紧凑，并且可通过设置不同数量的自回转双轮驱动装置，满足不同承载和总体要求。

技术领域

本实用新型涉及一种涉及物流机械技术领域，具体地说是一种全向移动平台。

背景技术

随着物流业的快速发展，对物流机械性能要求越来越高，为满足快速物流和越来越复杂的仓储结构，对用于货物起升、搬运的各类叉车、堆高车、搬运车的移动平台的全向机动性能和结构紧凑性要求越来越严苛。目前，常见的全向移动平台有采用麦克纳姆轮的，靠多个轮子通过转速配合实现多个方向行驶，也有像汽车转向轮一样通过摆臂控制轮子摆角实现转向的。从现有情况来看，采用麦克纳姆轮以及类似的其他轮系需要通过多组轮子的配合，且轮子结构复杂，承载能力和地形适应能力都比较差；采用摆臂转角的则需要额外的摆臂机构，且空间占用较大，总体不够理想。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种可以实现平台全向机动、结构紧凑、能满足不同承载和总体要求的全向移动平台。

按照本实用新型提供的技术方案，所述全向移动平台，包括车架与自回转双轮驱动装置，在车架上安装有两个或者两个以上的自回转双轮驱动装置；所述自回转双轮驱动装置包括第一箱体、第二箱体、第一驱动电机、第二驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轴、第二驱动轴、上盖板、下盖板、回转平台与电回转接头；

在第一箱体与第二箱体的上端部固定有上盖板，在第一箱体与第二箱体的下端部固定有下盖板，在上盖板上转动安装有回转平台，回转平台的上端部与车架固定，在回转平台的下端部固定有电回转接头；在第一箱体内转动安装有第一驱动轴，在第一驱动轴上固定有第一驱动轮，在第一箱体内固定有第一驱动电机，第一驱动电机通过第一传动机构驱动所述的第一驱动轴；在第二箱体内转动安装有第二驱动轴，在第二驱动轴上固定有第二驱动轮，在第二箱体内固定有第二驱动电机，第二驱动电机通过第二传动机构驱动所述的第二驱动轴。

所述第一传动机构为齿轮传动机构、同步带与同步轮传动机构或者链条与链轮传动机构；所述第二传动机构为齿轮传动机构、同步带与同步轮传动机构或者链条与链轮传动机构。

所述第一驱动轮与第二驱动轮呈同轴设置。

所述上盖板的中央呈圆形凹坑状，回转平台转动架设在该圆形凹坑内。

在上盖板的中央圆形凹坑上表面与回转平台的下表面均设有相对应的圆环状滚道，在滚道内装有滚珠。

所述自回转双轮驱动装置共有3~6个，且自回转双轮驱动装置围绕车架的中心呈均匀分布。

所述回转平台的上端部低于车架的上平面或者回转平台的上端部与车架的上平面平齐。

本实用新型采用模块化的自回转双轮驱动装置实现平台全向机动，结构紧凑，并且可通过设置不同数量的自回转双轮驱动装置，满足不同承载和总体要求。

附图说明

图1是本实用新型采用两个驱动模块的结构示意图。

图2是本实用新型中自回转双轮驱动装置的结构示意图。

图3是本实用新型中自回转双轮驱动装置的立体图。

图4是本实用新型采用两个驱动模块的行驶状态示意图之一。

图5是本实用新型采用两个驱动模块的行驶状态示意图之二。

图6是本实用新型采用两个驱动模块的行驶状态示意图之三。