[实用新型]一种AGV叉车

说明书

本实用新型实施例公开一种AGV叉车，涉及轮式移动机器人技术领域。所述AGV叉车包括车架及货叉，所述货叉的第一端连接于所述车架上，所述货叉的第二端设有第一激光防撞传感器及位于所述第一激光防撞传感器侧方的相机，所述第一激光防撞传感器发出的光线在竖直面上的投影形状为竖向一字形，所述相机用于采集所述第一激光防撞传感器发出的光线。由于所述第一激光防撞传感器发出的光线在竖直面上的投影形状为竖向一字形，在叉入托盘或货架搬运货物时，可以检测出货叉端部在高度方向范围内是否存在碰撞障碍物的风险。本实用新型适用于自动搬运货物场合中。

技术领域

本实用新型涉及轮式移动机器人(WMR——Wheeled Mobile Robot)技术领域，尤其涉及一种AGV叉车。

背景技术

AGV叉车是一种自动仓储式搬运工具，其在程序指令的控制下，自动将货物搬运至预定位置。AGV叉车的货叉上通常会设有防撞机构，以避免在叉车搬运货物过程中与货架或托盘等发生碰撞。

发明人在实现本发明创造的过程中发现：现有的AGV叉车的防撞机构，一般是通过在叉车上适当位置，例如在与货叉连接的车架中间部位布置朝前的红外光电传感器进行检测，以避免货叉在搬运货物过程中撞击到货架或托盘等。由于红外光电传感器为光束检测，其检测范围较小，货叉端部超出检测范围的部位，例如在货叉高度方向上，如顶部，在叉入搬运货物时还是存在撞击货架、托盘或障碍物的风险。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种AGV叉车，可以检测货叉端部在高度方向范围内是否存在碰撞障碍物的风险。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种AGV叉车，包括车架及货叉，所述货叉的第一端连接于所述车架上，所述货叉的第二端设有第一激光防撞传感器及位于所述第一激光防撞传感器侧方的相机，所述第一激光防撞传感器发出的光线在竖直面上的投影形状为竖向一字形，所述相机用于采集所述第一激光防撞传感器发出的光线。

优选地，至少一个所述货叉的第二端还设有第一光电防撞传感器，所述第一光电防撞传感器位于货叉第二端的第一侧部，所述第一激光防撞传感器位于货叉第二端的第二侧部，所述第一激光防撞传感器发出的光线在竖直面上的投影形状为竖向一字形，所述相机位于所述第一侧部及第二侧部之间；或者，

至少一个所述货叉的第二端还设有第二激光防撞传感器，所述第一激光防撞传感器位于货叉第二端的第一侧部，所述第二激光防撞传感器位于货叉第二端的第二侧部，所述第一激光防撞传感器与第二激光防撞传感器发出的光线在竖直面上的投影形状为十字交叉形，所述相机位于所述第一侧部及第二侧部之间，所述相机还用于采集所述第二激光防撞传感器发出的光线。

优选地，所述货叉第二端设有开口槽，所述第一激光防撞传感器及相机分别设于所述开口槽中。

优选地，当至少一个所述货叉的第二端还设有第一光电防撞传感器时，所述货叉的第二端设有开口槽，所述第一光电防撞传感器、第一激光防撞传感器及相机分别设于所述开口槽中；或者，

当至少一个所述货叉的第二端还设有第二激光防撞传感器时，所述货叉的第二端设有开口槽，所述第一激光防撞传感器、第二激光防撞传感器及相机分别设于所述开口槽中。

优选地，所述相机的镜头朝向所述第一激光防撞传感器。

优选地，当所述货叉第二端设有第一激光防撞传感器、第二激光防撞传感器及相机时，所述第一激光防撞传感器及第二激光防撞传感器发出的光线在所述相机的视场角范围内；或者，

当所述货叉第二端设有第一激光防撞传感器、第二激光防撞传感器及相机时，所述相机包括第一相机及第二相机，所述第一相机的镜头朝向所述第一激光防撞传感器，所述第二相机朝向所述第二激光防撞传感器。

优选地，所述货叉为单叉式或双叉式。