[实用新型]一种AGV叉车

说明书

本实用新型实施例公开一种AGV叉车，涉及轮式移动机器人技术领域。所述AGV叉车包括车架及货叉，所述货叉的第一端连接于所述车架上，所述货叉的第二端端部设有碰撞块，在所述碰撞块朝向货叉一侧设有导向滑移组件，在所述车架或货叉上、与导向滑移组件的对应位置处设有用于检测导向滑移组件移动的检测开关；所述碰撞块在外力作用下，推动所述导向滑移组件发生移动，所述检测开关检测到所述移动后自动切换开关状态。通过检测开关状态的切换可以触发AGV叉车制动，这样就可以在碰撞发生时及时制动，从而降低碰撞损失程度。本实用新型适用于自动搬运场合。

技术领域

本实用新型涉及轮式移动机器人(WMR——Wheeled Mobile Robot)技术领域，尤其涉及一种AGV叉车。

背景技术

AGV叉车是一种自动仓储式搬运工具，其在程序指令的控制下，自动将货物搬运至预定位置。AGV叉车的货叉上通常会设有防撞机构，以避免在叉车搬运货物过程中与货架或托盘等发生碰撞。

发明人在实现本发明创造的过程中发现：现有的AGV叉车的防撞机构，一般是在未发生碰撞时，通过在叉车上适当位置布置朝前的红外光电传感器等碰撞检测传感器来进行检测，以提前预判是否存在碰撞风险。但是，由于红外光电传感器为光束检测，检测范围较小，货叉端部边缘等位置还是存在碰撞后检测不到的风险，其碰撞检测可靠性较低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种AGV叉车，碰撞检测的可靠性较高。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种AGV叉车，包括车架及货叉，所述货叉的第一端连接于所述车架上，所述货叉的第二端端部设有碰撞块，在所述碰撞块朝向货叉一侧设有导向滑移组件，在所述车架或货叉上、与导向滑移组件的对应位置处设有用于检测导向滑移组件移动的检测开关；

所述碰撞块在外力作用下，推动所述导向滑移组件发生移动，所述检测开关检测到所述移动后自动切换开关。

优选地，所述导向滑移组件包括导向杆，所述导向杆一端连接于所述碰撞块，所述导向杆另一端连接有检测挡片，所述检测开关朝向所述检测挡片设置。

优选地，所述导向杆为轴，在所述轴的周向上配合连接有直线轴承，且所述直线轴承位于所述检测挡片前方位置处，在所述轴上、位于所述碰撞块与直线轴承之间套设有弹簧。

优选地，所述轴与所述碰撞块铰接。

优选地，所述导向滑移组件包括第一导向滑移组件及第二导向滑移组件，所述第一导向滑移组件及第二导向滑移组件分别连接于所述碰撞块上，且所述第一导向滑移组件及第二导向滑移组件关于货叉中心线对称设置。

优选地，所述第一导向滑移组件与第二导向滑移组件远离碰撞块的一端通过连接架连接，在所述连接架上、位于第一导向滑移组件及第二导向滑移组件之间设有所述检测开关；所述检测挡片包括第一连接端、第二连接端及凹部，所述第一连接端连接于所述第一导向滑移组件上，第二连接端连接于第二导向滑移组件上，所述检测开关朝向所述凹部设置。

优选地，所述货叉的第二端端部为槽结构，所述防撞块的部分结构插入所述槽结构内，所述防撞块与所述货叉之间留有间隙。

优选地，所述碰撞块上设有槽口，所述槽口中设有红外光电传感器。

优选地，所述货叉为单叉或双叉。

优选地，所述检测开关包括接近开关、微动开关和/或凹槽型光电开关。