[实用新型]果园旋耕地机器人

权利要求书

1.一种果园旋耕地机器人，包括行走单元、旋耕单元和控制单元，其特征在于：所述行走单元包括由无刷电机驱动的履带车，所述旋耕单元包括旋耕机，旋耕机通过连杆铰接在履带车的尾部，且履带车上固定安装有提升拉杆电机，所述提升拉杆电机的驱动杆通过提升拉杆与所述旋耕机的顶部铰接，通过提升拉杆电机拉动提升拉杆可将旋耕机提升，所述履带车上还固定有旋耕电机，所述旋耕电机通过连轴器与旋耕机上的动力输出轴连接并通过旋耕电机驱动旋耕机内的叶片旋耕刀具；

所述控制单元包括控制模块、发射机及地面控制站，所述无刷电机、提升拉杆电机、旋耕电机均与控制模块连接，所述控制模块上连接有接收机，所述控制模块通过接收机以无线方式与发射机及地面控制站通信连接。

2.如权利要求1所述的果园旋耕地机器人，其特征在于：所述控制单元还包括电调，电调与控制模块连接，且电调输出端与无刷电机、提升拉杆电机、旋耕电机连接。

3.如权利要求1所述的果园旋耕地机器人，其特征在于：所述控制单元还包括与控制模块连接的树莓派，接收机通过树莓派与控制模块连接。

4.如权利要求1所述的果园旋耕地机器人，其特征在于：所述控制单元还包括无线数据传输天线、与控制模块连接的4G通信模块，无线数据传输天线与4G通信模块和接收机连接，所述接收机通过无线数据传输天线与发射机无线通信连接，所述控制模块通过4G通信模块与地面控制站无线通信连接。

5.如权利要求1所述的果园旋耕地机器人，其特征在于：所述控制单元还包括与控制模块连接的差分模块。

6.如权利要求1所述的果园旋耕地机器人，其特征在于：所述控制单元还包括与控制模块连接的测向天线、定位天线及惯导模块。

7.如权利要求1所述的果园旋耕地机器人，其特征在于：所述地面控制站包括计算机。