[实用新型]果园旋耕地机器人

说明书

本实用新型提供一种能够利用发射机完成机器人耕耘作业的果园旋耕地机器人，包括行走单元、旋耕单元和控制单元，行走单元包括由无刷电机驱动的履带车，旋耕单元包括旋耕机，旋耕机通过连杆铰接在履带车的尾部，且履带车上固定安装有提升拉杆电机，提升拉杆电机的驱动杆通过提升拉杆与旋耕机的顶部铰接，通过提升拉杆电机拉动提升拉杆可将旋耕机提升，履带车上还固定有旋耕电机，旋耕电机通过连轴器与旋耕机上的动力输出轴连接；控制单元包括控制模块、发射机及地面控制站，无刷电机、提升拉杆电机、旋耕电机均与控制模块连接，控制模块上连接有接收机，控制模块通过接收机以无线方式与发射机及地面控制站通信连接。

技术领域

本发明涉及现代农田机械耕地装置技术领域，尤其涉及一种果园旋耕地机器人。

背景技术

目前旋耕机主要应用于农业自动化耕地，我国现代农业普遍使用旋耕机与拖拉机配套完成土地耕耘。在与拖拉机配套完成耕耘的过程中，都是依靠人工手动操控拖拉机，即使是那种新型微耕耘机虽然摆脱了与拖拉机结合使用的局限性，但还是要依靠人工手动去操控耕耘机完成耕耘任务，并且旋耕机在做业时，旋耕深度与旋耕刀具的转速往往都是固定的。

而我们所发明的果园耕地机器人的控制中心则是利用PID算法控制系统，实现机器人、地面站和发射机间的信号传输，通过发射机就可以实现耕耘机器人的旋耕耕作；控制中心又与旋耕机连接，使旋耕机可以根据耕地现状对旋耕机的刀具转速和旋耕深度做出调整，从而提高旋耕效率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种能够利用发射机完成对机器人耕耘做业，同时又可以提高旋耕效率的果园旋耕地机器人，以解决现有耕耘机必须依靠人为手动控制操作和旋耕效果单一的技术问题。

为了实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案为：

设计一种果园旋耕地机器人，包括行走单元、旋耕单元和控制单元，所述行走单元包括由无刷电机驱动的履带车，所述旋耕单元包括旋耕机，旋耕机通过连杆铰接在履带车的尾部，且履带车上固定安装有提升拉杆电机，所述提升拉杆电机的驱动杆通过提升拉杆与所述旋耕机的顶部铰接，通过提升拉杆电机拉动提升拉杆可将旋耕机提升，所述履带车上还固定有旋耕电机，所述旋耕电机通过连轴器与旋耕机上的动力输出轴连接并通过旋耕电机驱动旋耕机内的叶片旋耕刀具；

所述控制单元包括控制模块、发射机及地面控制站，所述无刷电机、提升拉杆电机、旋耕电机均与控制模块连接，所述控制模块上连接有接收机，所述控制模块通过接收机以无线方式与发射机及地面控制站通信连接。

所述控制单元还包括电调，电调与控制模块连接，且电调输出端与无刷电机、提升拉杆电机、旋耕电机连接。

所述控制单元还包括与控制模块连接的树莓派，接收机通过树莓派与控制模块连接。

所述控制单元还包括无线数据传输天线、与控制模块连接的4G通信模块，无线数据传输天线与4G通信模块和接收机连接，所述接收机通过无线数据传输天线与发射机无线通信连接，所述控制模块通过4G通信模块与地面控制站无线通信连接。

所述控制单元还包括与控制模块连接的差分模块。

所述控制单元还包括与控制模块连接的测向天线、定位天线及惯导模块。

所述地面控制站包括计算机。

本发明的有益效果在于：

本发明摆脱了现有耕耘机必须要依靠人为手动操作控制和旋耕效果单一的技术难题，本发明能够通过发射机或地面控制站就可以完成旋耕机耕耘做业，同时又可以调节旋耕深度和旋耕刀具的转速，优化旋耕效果。

附图说明

图1为本发明的主要结构示意图；

图2为本发明的主要电气原理示意图。