[实用新型]一种侧围自动预装抓手

说明书

本实用新型公开一种侧围自动预装抓手，包括抓手框架、X向调整组件、至少一个上侧围Y向锁紧组件和至少一个下侧围Y向支撑组件，X向调整组件包括第一连接板、第一气缸和至少一个推动板，第一气缸可解除式固定在抓手框架中部前侧，侧围本体中部通过第一气缸可向右移动连接于抓手框架中部前侧，侧围本体上侧可解除式固定在下侧围Y向支撑组件前侧，下侧围Y向支撑组件可前后移动式连接于抓手框架下侧，侧围本体下侧可解除式设置在下侧围Y向支撑组件上侧，侧围本体下侧通过下侧围Y向支撑组件可前后移动连接于抓手框架下端前侧。本实用新型一种侧围自动预装抓手，实现机器人自动预装侧围总成，预装质量稳定，改善人机工程，减少人力成本。

技术领域

本实用新型涉及一种侧围自动预装抓手，特别是涉及一种预装稳定及成本低的侧围自动预装抓手。

背景技术

目前国内主机厂侧围预装一般有两种，一种是人工手动预装侧围并打卡扣；另一种是视觉引导机器人自动预装侧围并打卡扣。

1.人工预装侧围，侧围总成通过线上输送或者线下输送到侧围预装工位，人工通过吊具或者人抬将侧围总成与下车体总成预装在一起，通过人工或者线旁固定打卡扣装置打紧预装卡扣。

2.视觉引导机器人自动预装侧围，一般是采用高精度输送链将侧围内板、外板或者侧围总成输送到预装工位，采用视觉扫描工件上的特征点，矫正机器人坐标系指引机器人抓取侧围外板、侧围内板或者侧围总成，机器人抓件后直接预装侧围并通过抓手或者线旁固定机构打卡扣。

以上两种预装方式存在如下问题：

1.目前厂内技术，人工预装侧围人机工程差，2人/班次，顶盖前、后横梁预装2人/班次(具体根据车企实际情况)人工成本高，自动化率低，预装质量不稳定；

2.视觉引导机器人侧围预装，输送精度要求高，视觉系统投入成本高，需投入视觉扫描机器人或者固定视觉扫描支架(固定视觉扫描支架兼容性差)。

发明内容

本实用新型是为了解决现有技术中的不足而完成的，本实用新型的目的是提供一种实现机器人自动预装侧围总成，预装质量稳定，改善人机工程，减少人力成本的侧围自动预装抓手。

本实用新型的一种侧围自动预装抓手，包括抓手框架、X向调整组件、至少一个上侧围Y向锁紧组件和至少一个下侧围Y向支撑组件，X向调整组件包括第一连接板、第一气缸和至少一个推动板，第一气缸可解除式固定在抓手框架中部前侧，第一气缸的第一气缸连接头可左右伸缩式与第一连接板左侧连接，推动板可前后移动连接于第一连接板右侧，推动板与侧围本体可解除式相抵，侧围本体中部通过第一气缸可向右移动连接于抓手框架中部前侧，上侧围Y向锁紧组件可前后移动式固定于抓手框架下侧，侧围本体上侧可解除式固定在上侧围Y向锁紧组件前侧，侧围本体上侧通过上侧围Y向锁紧组件可前后移动连接于抓手框架上端前侧，下侧围Y向支撑组件可前后移动式连接于抓手框架下侧，侧围本体下侧可解除式设置在下侧围Y向支撑组件上侧，侧围本体下侧通过下侧围Y向支撑组件可前后移动连接于抓手框架下端前侧，抓手框架后侧中下部与机器人可拆卸式固定连接。

本实用新型的一种侧围自动预装抓手还可以是：

推动板与第一连接板之间可解除式设有至少一个第一垫片，推动板通过第一垫片可前后移动连接于第一连接板右侧。

上侧围Y向锁紧组件包括导轨、第一限位块、第二限位块、滑移板、第二气缸和第二连接板，第二气缸固定在第二连接板上端后侧，第二气缸的第二气缸连接头可前后伸缩式穿过第二连接板中上端右侧后与滑移板后端连接，导轨纵向延伸固定在第二连接板左上端前侧，第一限位块固定在滑移板上端，第二限位块固定在第二连接板右上端前侧，第一限位块位于第二限位块前方，第二连接板下端后侧可拆卸式固定在抓手框架上端前侧，侧围本体上侧可解除式搭接在导轨上，侧围本体上侧位于第一限位块和第二限位块之间，侧围本体上侧通过第二气缸可前后移动连接于抓手框架上端前侧。