[实用新型]一种移动清洁机器人

说明书

本实用新型公开了一种移动清洁机器人，包括清洁头，所述清洁头构成所述机器人底部的一部分，所述清洁头包括：壳体，壳体具有腔室，腔室具有朝向待清洁表面的气流入口；安装在壳体上且相互平行的第一清洁辊和第二清洁辊，第一清洁辊和第二清洁辊相对彼此反向旋转以从待清洁表面捡取碎屑，第一清洁辊和第二清洁辊之间形成有与气流入口连通的气流汇集区域；以及传感器，传感器具有感应面，感应面构成腔室内表面的一部分,感应面在所述腔室中的位置与所述气流汇集区域相对，传感器能够响应于碎屑的撞击，并产生和输出碎屑撞击信号。本实用新型中的传感器能够对碎屑的撞击产生瞬时响应，并能显著提升其检测的准确性，提高机器人的清洁效果。

技术领域

本实用新型属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种移动清洁机器人。

背景技术

移动清洁机器人是一种能够在工作环境(例如生活住房、工作住房、操作机房等)内自主执行清洁任务的机器人，这些清洁机器人可以自主导航环境并在它们自主导航环境时吸取碎屑，吸取的碎屑被存储到机器人的集尘箱中，集尘箱可从清洁机器人中手动地移除，以便于用户从集尘箱内清空碎屑。

目前，市场上出现了一种使用碎屑传感器以向机器人的控制单元指示其已进入区域的碎屑情况的移动清洁机器人，所谓“碎屑”指的是通过机器人的吸尘系统收集的污物、灰尘和/或其它颗粒或物体，该类机器人的碎屑传感器能够感测进入到吸尘系统的清洁路径中的碎屑的撞击，并将感测到的信号传输至机器人的控制单元，控制单元根据该信号来控制机器人的操作模式，以实现机器人的自主控制。

现有扫地机器人的碎屑传感器大多采用压电传感器，在实际应用过程中，压电传感器的精确性和灵敏度会受到诸多因素的影响，例如，清洁路径中的风力，当风速太大时，吸尘过程中的风力对压电传感器的准确性会造成影响，又如，机器人运行过程中，其内的马达、刷辊、风扇和其它移动部件产生的机械振动等，这些机械振动对压电传感器的测量产生干扰，且这些干扰有时候会大于一些小的、低质量的碎屑(如粉末状的污物)对压电传感器产生的刺激作用，从而对测量的准确性产生影响。

然而，现有的扫地机器人的清洁路径气流入口处的气隙尺寸大多沿气流入口的长度方向是均匀一致的，吸尘过程中，碎屑沿气流入口的长度方向分散进入，若将碎屑传感器设置在气流入口处的某一位置，则碎屑传感器只能感应到分散进入且能撞击到碎屑传感器所在位置的碎屑，如上所述，碎屑的分散收集降低了碎屑能够对碎屑传感器的撞击力，碎屑越分散，其对碎屑传感器所产生的作用力越小，综合所有能够对碎屑传感器产生刺激的因素，碎屑传感器的检测和输出信号的误差相应增大。现有技术中存在一种清洁机器人，其碎屑传感器的设置位置不是位于清洁路径的气流入口端，而是位于清洁路径的末端，并靠近集尘箱设置，自所述气流入口进入清洁路径的所有碎屑在清洁路径的末端有汇集的趋势，通过将碎屑汇集，以期达到能够增大碎屑对碎屑传感器的刺激作用，并最终提高碎屑传感器测量精度的目的。然而将碎屑传感器设置在清洁路径的末端存在碎屑传感器不能瞬时响应的问题，从而导致机器人无法根据碎屑传感器的检测结果做出操作模式的及时变更，会对机器人的移动路径以及电机功率等产生影响。

现有技术中还存在这样一种清洁机器人，其设置两个碎屑传感器，两个碎屑传感器在机器人的清洁路径的气流入口处对称布置，以期达到通过感测清洁头左右两侧拾取的碎屑量之间的差异实现机器人左右转向的控制的效果，这种分散集尘并感应碎屑的方式同样存在上述的误差较大的问题。

发明内容

本实用新型提供了一种移动清洁机器人，以解决上述技术问题中的至少一个技术问题。

本实用新型所采用的技术方案为：