[实用新型]机器人智能模切系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人智能模切系统，包括模切机、机器人、上料机构、放料机构，模切机上对应固定有上模具和下模具，下模具上对应设有可自动复位的弹性模芯，所述机器人的未端法兰盘上对应固定有抓料臂和取料臂，抓料臂上连接有与上料机构相配合的抓料机构，取料臂上连接有与下模具相对应的取料机构；取料机构包括取成品机构和取边料机构，机器人分别控制抓料机构抓取半成品、取成品机构抓取成品、取边料机构抓取边料。采用上述结构后，具有结构设计合理、自动化程度高、智能化操作、工作效率高、加工成本低、安全性能好、适合工厂化大批量生产等优点。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人应用技术领域，特别是一种利用工业机器人与模切机配合使用实现自动模切的机器人智能模切系统。

背景技术

模切机主要用于一些非金属材料如快餐盒、不干胶、双面胶、胶垫等的模切作业。目前的模切机上安装有上模具和下模具，下模具上设有弹性模芯，工作时首先将半成品放置在下模具上，通过气缸带动上模具施加一定的压力与下模具配合将待加工的半成品轧切成一定形状的成品，然后将成品和边料从下模具上取出，是快餐餐具加工成型的重要设备。但目前的模切机存在以下问题：一是模切机自动化及智能化程度差，基本上靠手工操作，由于安全防护性能差，很容易给操作人员带来身体上的伤害，造成难以弥补的损失，也给企业造成一定的经济负担；二是手工操作劳动强度大，生产效率低，生产成本高，经济效益差。为此，许多生产厂家和有识之士进行了研究和开发，但至今尚未有较合理的产品面世。

发明内容

为了克服现有技术存在的上述的缺陷，本实用新型的目的是提供一种结构设计合理、自动化程度高、智能化操作、工作效率高、加工成本低、安全性能好、适合工厂化大批量生产的机器人智能模切系统。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案，它包括模切机、机器人、上料机构、放料机构，模切机上对应固定有上模具和下模具，下模具上对应设有可自动复位的弹性模芯，所述机器人的未端法兰盘上对应固定有抓料臂和取料臂，抓料臂上连接有与上料机构相配合的抓料机构，取料臂上连接有与下模具相对应的取料机构；所述的抓料机构包括十字交叉连接在一起的第一抓料杆和第二抓料杆、第一抓料气缸、第一抓料爪、第二抓料气缸、第二抓料爪，第一抓料气缸对称固定在第一抓料杆的两侧，第一抓料爪对称铰接在第一抓料杆两端的第一抓料连接座上，第一抓料气缸与第一抓料爪之间连接有第一复位弹簧，第一抓料连接座上设有与第一抓料爪配合控制抓取半成品数量的定位压块，第一抓料气缸的活塞杆与第一抓料爪的推动端配合带动第一抓料爪打开或合拢；第二抓料气缸对称固定在第二抓料杆的两侧，第二抓料爪对称铰接在第二抓料杆的两端，第二抓料气缸与第二抓料爪之间连接有第二复位弹簧，第二抓料气缸的活塞杆与第二抓料爪的推动端配合带动第二抓料爪打开或合拢。

本实用新型的进一步方案，所述的取料机构包括取成品机构和取边料机构，取成品机构包括取料连杆、取成品气缸、取成品爪，取成品气缸对应固定在取料连杆的两侧，取成品爪对称铰接在取料连杆两端的取成品连接座上，取成品气缸与取成品爪之间连接有取成品复位弹簧，取成品气缸的活塞杆与取成品爪的推动端配合带动取成品爪打开或合拢。

本实用新型的进一步方案，所述的取边料机构包括取料连杆、取边料气缸、第一连杆、第二连杆、取边料爪，取边料气缸对应固定在取料连杆的两侧，第一连杆和取边料爪分别对称铰接在取料连杆两端的取边料连接座上，第二连杆的两端对应铰接在第一连杆和取边料爪上，取边料连接座与取边料爪之间连接有取边料复位弹簧，取边料连接座上设有与取边料爪配合抓取边料的边料定位块，取边料气缸的活塞杆通过第一连杆和第二连杆带动取边料爪打开或合拢。

本实用新型的进一步方案，所述的取边料气缸与取成品气缸并排安装在取料连杆的两侧，取边料爪与取成品爪并排安装在取料连杆两端的取边料连接座及取成品连接座上。

本实用新型的进一步方案，所述的弹性模芯设有与取成品爪配合的模芯槽口，下模具上设有与取边料爪配合的下模具槽口。