[实用新型]转向系统

权利要求书

1.一种转向系统，包括驱动装置和转向执行装置，其特征在于，所述转向系统还包括：

减速装置，所述减速装置包括谐波减速器，所述谐波减速器的输入端与所述驱动装置的输出轴传动连接，所述谐波减速器的输出端与所述转向执行装置传动连接，以使所述驱动装置通过所述谐波减速器联动所述转向执行装置绕着一转向轴线旋转实现所述转向执行装置的转向。

2.如权利要求1所述的转向系统，其特征在于，所述转向轴线与所述驱动装置的所述输出轴的轴线平行或位于同一直线上。

3.如权利要求1或2所述的转向系统，其特征在于，所述转向系统还包括连接装置，所述谐波减速器具有刚轮，所述刚轮固定于所述连接装置。

4.如权利要求3所述的转向系统，其特征在于，所述连接装置包括连接座，所述连接座设置为具有容纳腔的中空结构，所述容纳腔的长度方向与所述驱动装置的所述输出轴的轴线方向平行或位于同一直线上；

所述驱动装置的至少部分位于所述容纳腔内，且所述驱动装置的壳体可拆卸地固定连接于所述连接座，所述刚轮可拆卸地固定连接于所述连接座。

5.如权利要求1或2所述的转向系统，其特征在于，所述谐波减速器具有刚轮和柔轮，所述柔轮包括柔轮本体和外凸缘，所述柔轮本体的一端嵌设于所述刚轮内并与所述刚轮相啮合，所述外凸缘从所述柔轮本体的另一端的外壁面沿所述柔轮本体的径向向外延伸；

所述转向执行装置包括转向支架，所述转向支架包括相交的第一部分和第二部分，所述第一部分的长度方向垂直于所述驱动装置的所述输出轴的轴线方向，所述第二部分的长度方向平行于所述驱动装置的所述输出轴的轴线方向，所述柔轮的所述外凸缘可拆卸地固定连接于所述转向支架的所述第一部分。

6.如权利要求5所述的转向系统，其特征在于，所述谐波减速器还包括轴承，所述轴承的内圈固定连接于所述刚轮靠近所述外凸缘的一侧面，所述轴承的外圈固定连接于所述外凸缘上。

7.如权利要求5所述的转向系统，其特征在于，所述第一部分与所述第二部分的连接处设置有加强筋。

8.如权利要求5所述的转向系统，其特征在于，所述转向执行装置还包括车轮，所述第一部分与所述第二部分连接处形成一安装空间，所述车轮位于所述安装空间内，且与所述第二部分连接。

9.如权利要求1或2所述的转向系统，其特征在于，所述转向系统还包括调整部，所述调整部在所述输出轴的轴线方向上可拆卸地固定连接于所述谐波减速器与所述转向执行装置之间。

10.如权利要求9所述的转向系统，其特征在于，所述谐波减速器具有刚轮和柔轮，所述柔轮包括柔轮本体和外凸缘，所述柔轮本体的一端嵌设于所述刚轮内并与所述刚轮相啮合，所述外凸缘从所述柔轮本体的另一端的外壁面沿所述柔轮本体的径向向外延伸；

所述转向执行装置包括转向支架，所述转向支架包括相交的第一部分和第二部分，所述第一部分的长度方向垂直于所述驱动装置的所述输出轴的轴线方向，所述第二部分的长度方向平行于所述驱动装置的所述输出轴的轴线方向；

所述调整部设置为环状的调整垫块，所述调整垫块分别与所述柔轮上的所述外凸缘和所述转向支架的所述第一部分可拆卸地固定连接，且所述调整垫块位于所述外凸缘与所述第一部分之间。

11.如权利要求1或2所述的转向系统，其特征在于，所述谐波减速器具有波发生器，所述驱动装置的所述输出轴穿设于所述波发生器，并与所述波发生器之间为键连接，以实现所述波发生器相对于所述驱动装置的所述输出轴在所述输出轴的周向上固定；

所述减速装置还包括限位部，所述限位部可拆卸地固定连接于所述输出轴，且所述限位部抵靠于所述波发生器的端面，以限制所述波发生器与所述输出轴在所述输出轴的轴线方向上发生相对移动。

12.如权利要求11所述的转向系统，其特征在于，所述限位部包括限位垫片和紧固件；其中，所述紧固件穿过所述限位垫片与所述输出轴可拆卸地固定连接，且所述限位垫片在所述紧固件的紧固作用下抵靠于所述波发生器的所述端面。