[实用新型]一种宽幅喷杆自平衡飞行器

说明书

本实用新型公开了一种宽幅喷杆自平衡飞行器，其包括：飞行器主体、设置在飞行器主体的底部的自平衡单轴云台、设置在自平衡单轴云台上且位于飞行器主体两侧的宽幅喷杆，以及设置在宽幅喷杆上的用于提供浮力的气囊，所述宽幅喷杆上设有若干喷头，所述自平衡云台用于为宽幅喷杆在飞行器的机身偏转时始终保持水平状态提供平衡作用力。所述宽幅喷杆自平衡飞行器能在机身各种姿态中保证宽幅喷杆的水平状态，避免在机身偏转时因喷杆长、喷幅宽而导致喷头触地，改变传统作业方式，有效增大作业喷幅，且无人机的有效载荷量高，作业效率高。

技术领域

本实用新型涉及飞行器领域，具体地，本实用新型涉及一种宽幅喷杆自平衡飞行器。

背景技术

用飞行器作业效率高，例如在麦田、大豆田进行灭草作业中，航空喷施比地面机械效率高5～7倍，相当于人工喷施的200～250倍；而且作业不受作物长势的限制，对于一些作物生长至封行后行垄不清晰的情况，航空作业可解决作物生长后期地面机械难以下田作业的问题。与田间作业相比，农用飞行器航空作业还具有降低作业成本、不留辙印和损坏作物等的特点。农用飞行器目前主要有多旋翼和固定翼，在进行植保作业时，喷幅较窄，在进行大面积作业时，折返次数较多，作业效率还有待提高。

现阶段，农用飞行器基本采用喷头直接装在无人机旋翼正下方的方式，存在喷幅窄、作业效率待提高等问题。现有的宽喷幅飞行器，增大喷幅的方式大致有以下几种：

1、加长农用飞行器的螺旋桨机臂，虽然在一定程度上增大了植保作业喷幅，但是机臂加长的量非常有限，同时也会在一定程度上增大机身体积，不方便无人机的携带、搬运；

2、底部固定长喷杆，由于喷杆是随机身一同偏转，长喷杆很容易触地，在保证安全、平稳的条件下，喷杆加长的量也非常有限，同时，雾滴漂移现象极为严重，一定程度上也增大了机身的载荷。

3、在原有的飞行器基础上增加喷药机臂，作为机臂提供升力的同时又作为喷杆使用，喷杆加长后，载荷增大，飞行器主体负重增大，缩短续航能力。

现有的宽喷幅农用飞行器设计方案中，在增大喷幅的时候由于喷杆是随机身一同偏转，长喷杆很容易触地，致使喷杆长度受限，喷头因为没有螺旋桨施加风场致使漂移现象严重。喷杆过长也会增大机身的载荷，占用飞行器的有效载荷，致使飞行器作业效率降低。

此外，飞行器目前的有效载荷量较小，在进行植保作业时装载的药液多为高浓度低容量，雾滴在喷向作物时容易受到风力影响产生漂移，影响施药效果和工作质量。

实用新型内容

基于此，本实用新型在于克服现有技术的缺陷，提供一种宽幅喷杆自平衡飞行器，所述宽幅喷杆自平衡飞行器能在机身各种姿态中保证宽幅喷杆的水平状态，避免在机身偏转时因喷杆长、喷幅宽而导致喷头触地，改变传统作业方式，有效增大作业喷幅，且无人机的有效载荷量高，作业效率高。

其技术方案如下：

一种宽幅喷杆自平衡飞行器，包括：飞行器主体、设置在飞行器主体的底部的自平衡云台、设置在自平衡云台上且位于飞行器主体两侧的宽幅喷杆，以及设置在宽幅喷杆上的用于提供浮力的气囊，所述宽幅喷杆上设有若干喷头，所述自平衡云台用于为宽幅喷杆在飞行器的机身偏转时始终保持水平状态提供平衡作用力，所述自平衡云台上安装有横杆连接器，横杆连接器上安装有控制器，其用于控制整个宽幅喷杆的左右及自旋方向的自平衡，所述宽幅喷杆上还设有角速度检测模块和加速度检测模块，所述角速度检测模块和加速度检测模块与控制器电信号连接。