[实用新型]一种扭力控制的驱动机构

权利要求书

1.一种扭力控制的驱动机构，其特征在于：包括采用FOC电机矢量控制输出稳定力矩的动力结构及设置于所述动力结构前部的动力执行结构，所述动力结构包括结构主体、驱动电机、与所述驱动电机装配在一起的减速机、容置于所述结构主体中并与所述减速机装配在一起的用于实时测量反馈当前扭力值的扭力检测装置。

2.根据权利要求1所述的扭力控制的驱动机构，其特征在于：所述驱动电机上设置有编码器。

3.根据权利要求2所述的扭力控制的驱动机构，其特征在于：所述扭力检测装置包括与所述电机驱动控制结构连接的扭力控制结构、弹性轴、与所述弹性轴连接的弹性动力输入端构件、电刷架；所述弹性轴上固定有均匀分布的作为扭力反馈并对电机输出力矩进行调节的应变片及滑环，所述应变片和滑环连接，所述滑环和电刷架上的簧片滑动连接，所述簧片与所述扭力控制结构连接。

4.根据权利要求3所述的扭力控制的驱动机构，其特征在于：所述扭力控制结构包括运算放大器IC、第一场效应管Q1、第二场效应管Q2、第三场效应管Q3、第四场效应管Q4、第五场效应管Q5、第六场效应管Q6，所述第一场效应管Q1的栅极与控制信号CL端连接，所述第一场效应管Q1的栅极与运算放大器的同向输入端连接，所述第一场效应管Q1的漏极与第三场效应管Q3的源极及电机驱动输入端连接，第三场效应管Q3的栅极与控制信号CH端连接，第三场效应管Q3的源极与控制信号MC端连接，所述第三场效应管Q3的漏极与电源VCC端连接，所述第四场效应管Q4的栅极与控制信号BH端连接，所述第四场效应管Q4的源极与第二场效应管Q2的漏极及电机驱动输入端连接，所述第四场效应管Q4的源极与电源VCC端连接，第二场效应管Q2的栅极与控制信号BL端连接，第五场效应管Q5的栅极与控制信号AH端连接，第五场效应管Q5的源极与控制信号MA端、第六场效应管Q6的源极及电机驱动输入端连接，第六场效应管与控制信号AL端连接，第二场效应管Q2的源极及第六场效应管Q6的源极分别与运算放大器同向输入端连接，第四场效应管Q4的漏极与电源VCC端连接，第五场效应管Q5的漏极与电源VCC端连接，所述运算放大器输出采样的电机控制电流信号。