[实用新型]可调节姿态的标定工具

说明书

本实用新型涉及一种可调节姿态的标定工具，包括固定座、设置在所述固定座上的第一旋转臂、与所述第一旋转臂连接的第二旋转臂以及设置在所述第二旋转臂上的校枪针；所述第一旋转臂绕第一轴线旋转，所述第二旋转臂绕第二轴线旋转，所述第一轴线与第二轴线垂直。该标定工具采用两个旋转臂对该标定工具进行姿态调整，并且，两个旋转臂的旋转轴线相互垂直，使得校枪针的端部尖点始终位于一点，从而保证当对第一旋转臂和第二旋转臂进行旋转时，使得校枪针的轴线同工业机器人TCP的枪体的轴线角度一致。

技术领域

本实用新型涉及一种可调节姿态的标定工具，属于自动化技术领域。

背景技术

机器人编程主要包括在线示教、离线编程两种，其中离线编程技术凭借其不占用现场机器人资源的优势，也更广泛的应用在机器人上。采用离线编程技术，减少了现场示教时间，显著的提高了编程效率。对于离线编程来讲，影响误差的因素很多，如工具坐标系(tool center point，TCP)、用户坐标系、变位机的精准度等等。其中首当其冲的是工具坐标系，其标定要尽量准确，减少误差。如何减少标定误差、提高标定速度则是当前离线编程的一个重要课题。然而，传统的手工校准方式具有以下缺点：校准速度慢，且误差较大。

基于上述情况，本技术提供一种可调整姿态的标定工具，具有可实现工具坐标系的快速标定并能提高标定精度的优点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可调节姿态的标定工具，主要用于解决当前手动标定机器人工具坐标系误差较大的问题，借助姿态的调整，提高手工标定的精度。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可调节姿态的标定工具，包括固定座、设置在所述固定座上的第一旋转臂、与所述第一旋转臂连接的第二旋转臂以及设置在所述第二旋转臂上的校枪针；所述第一旋转臂绕第一轴线旋转，所述第二旋转臂绕第二轴线旋转，所述第一轴线与第二轴线垂直。

进一步地，所述固定座上设有第一转轴，所述第一旋转臂安装在所述第一转轴上，所述第一轴线为所述第一转轴的中心轴线。

进一步地，所述第一旋转臂与所述第二旋转臂通过第二转轴连接，所述第二轴线为所述第二转轴的中心轴线。

进一步地，所述校枪针具有端部尖点，所述端部尖点位于所述第一轴线和第二轴线的交点处。

进一步地，所述固定座上设有连接装置，以使所述标定工具固定到工件或工装上。

进一步地，所述连接装置为磁铁。

进一步地，所述第一旋转臂和第二旋转臂为U形旋转臂。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型的可调节姿态的标定工具采用两个旋转臂对该标定工具进行姿态调整，并且，两个旋转臂的旋转轴线相互垂直，使得校枪针的端部尖点始终位于一点，从而保证当对第一旋转臂和第二旋转臂进行旋转时，使得校枪针的轴线同工业机器人TCP的枪体的轴线角度一致。故，该可调节姿态的标定工具可以解决当前手动标定机器人工具坐标系误差较大的问题，借助本实用新型的标定工具的姿态调整，能提高手工标定的精度；并且，该标定工具结构简单、制造成本低。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1和图2为本实用新型一实施例所示的可调节姿态的标定工具的结构示意图；

图3和图4为本实用新型一实施例中所示的调节姿态的标定工具在标定过程中的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。