[实用新型]一种三足爪刺式爬壁机器人

权利要求书

1.一种三足爪刺式爬壁机器人，其特征在于：包括前足、两个后足、连杆和传动机构；两个后足分别转动安装在所述连杆的两端，所述传动机构包括底座、机架、电机和齿条，所述底座在连杆的中间位置与所述连杆固定相连，所述机架固定在所述底座上，所述电机由所述机架固定于所述底座上，所述电机的输出轴上安装一与所述齿条相配的齿轮，所述齿条与所述连杆垂直、且固定在一安装板上，所述前足通过前足安装轴安装在所述安装板的一端部，所述前足安装轴为U形结构，一端固定在安装板的端部，另一端穿过前足的侧面与所述前足相连；所述前足和后足的一爬面上均设有爪刺，所述爪刺包括尖端、弯曲部、连接部和固定部，所述弯曲部、连接部和固定部一体成型，所述尖端固定在所述弯曲部的端部，所述固定部和所述连接部垂直，所述固定部垂直固定在爬面上，所述固定部分为断开的两部分，中间通过弹簧固定相连。

2.根据权利要求1所述的三足爪刺式爬壁机器人，其特征在于：所述前足和后足均包括三个方形爬面，所述爪刺安装在其中一个爬面上，三个爬面构成侧面为三角形的滚轮。

3.根据权利要求2所述的三足爪刺式爬壁机器人，其特征在于：相邻两个爬面之间通过弧形面相连。

4.根据权利要求1所述的三足爪刺式爬壁机器人，其特征在于：所述安装板的两侧面设有滑槽，所述滑槽内设有与所述滑槽相配的滑块，所述滑块通过连柱固定在所述连杆上。

5.根据权利要求4所述的三足爪刺式爬壁机器人，其特征在于：所述滑块与所述滑槽接触的一面设有滚珠。

6.根据权利要求1所述的三足爪刺式爬壁机器人，其特征在于：所述前足和后足的两侧面上均设有限位槽，所述限位槽内设有限位块，所述限位块为L形，一端置于所述限位槽内，另一端固定在连杆或前足安装轴上。

7.根据权利要求1所述的三足爪刺式爬壁机器人，其特征在于：所述限位块置于限位槽内的端部设有滚珠。