[实用新型]一种三足爪刺式爬壁机器人

说明书

本实用新型提供一种三足爪刺式爬壁机器人，两个后足分别转动安装在连杆的两端，传动机构包括底座、机架、电机和齿条，底座在连杆的中间位置与连杆固定相连，机架固定在底座上，电机由机架固定于底座上，电机的输出轴上安装一与齿条相配的齿轮，齿条与连杆垂直、且固定在一安装板上，前足通过前足安装轴安装在安装板的一端部，前足安装轴为U形结构，一端固定在安装板的端部，另一端穿过前足的侧面与前足相连；前足和后足的一爬面上均设有爪刺，爪刺包括尖端、弯曲部、连接部和固定部，弯曲部、连接部和固定部一体成型，尖端固定在弯曲部的端部，固定部和连接部垂直，固定部垂直固定在爬面上，固定部分为断开的两部分，中间通过弹簧固定相连。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种三足爪刺式爬壁机器人。

背景技术

目前随着军事需要和城市发展，侦查、拍摄，攀爬等爬壁的需要越来越高，人员需要进行高空作业的情况也越来越多，发明一种具有攀爬功能的机器人替代人工以保障安全就显得尤为必要。

目前市面上流行的机器人主要为依靠磁吸附，只能在导磁壁面上行动的爬壁机器人，利用真空吸附在玻璃等光滑壁面上吸附的爬壁机器人。而针对平时接触最广的粗糙表面的爬壁机器人主要是基于仿生结构的两足，四足爬壁机器人，这种仿生结构，结构复杂，成本较高，且维修困难，移动速度较为缓慢。

有鉴于此，需要对现有的技术进行改善，以满足目前对粗糙表面的爬壁运动装置的使用要求。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中存在的上述缺陷和不足，提供了一种三足爪刺式爬壁机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种三足爪刺式爬壁机器人，包括前足、两个后足、连杆和传动机构；两个后足分别转动安装在所述连杆的两端，所述传动机构包括底座、机架、电机和齿条，所述底座在连杆的中间位置与所述连杆固定相连，所述机架固定在所述底座上，所述电机由所述机架固定于所述底座上，所述电机的输出轴上安装一与所述齿条相配的齿轮，所述齿条与所述连杆垂直、且固定在一安装板上，所述前足通过前足安装轴安装在所述安装板的一端部，所述前足安装轴为U形结构，一端固定在安装板的端部，另一端穿过前足的侧面与所述前足相连；所述前足和后足的一爬面上均设有爪刺，所述爪刺包括尖端、弯曲部、连接部和固定部，所述弯曲部、连接部和固定部一体成型，所述尖端固定在所述弯曲部的端部，所述固定部和所述连接部垂直，所述固定部垂直固定在爬面上，所述固定部分为断开的两部分，中间通过弹簧固定相连。

进一步，所述前足和后足均包括三个方形爬面，所述爪刺安装在其中一个爬面上，三个爬面构成侧面为三角形的滚轮。

进一步，相邻两个爬面之间通过弧形面相连。

进一步，所述安装板的两侧面设有滑槽，所述滑槽内设有与所述滑槽相配的滑块，所述滑块通过连柱固定在所述连杆上。

进一步，所述滑块与所述滑槽接触的一面设有滚珠。

进一步，所述前足和后足的两侧面上均设有限位槽，所述限位槽内设有限位块，所述限位块为L形，一端置于所述限位槽内，另一端固定在连杆或前足安装轴上。

进一步，所述限位块置于限位槽内的端部设有滚珠。

本实用新型所达到的有益技术效果：本实用新型提供的三足爪刺式爬壁机器人，初始状态可以通过三足上的爪刺抓附在壁面上，此时齿轮位于齿条的最前端，通过电机的驱动齿轮和齿条发生相对运动，前足在齿条的带动下向前运动，而后足由于其爪刺与壁面向下的压力相对壁面静止，当前足被传送至正前方后，齿轮位于齿条的最后方，电机反向转动，带动齿轮沿着齿条向前运动，而前足由于其爪刺与壁面之间的抓附力保持与壁面相对静止，后足则由于齿轮的牵引力和齿轮一起向上运动，如此反复。由此可知，该机器人可以实现粗糙壁面攀爬，简化结构，减少故障概率，增加运动销量。

附图说明