[实用新型]一种人工智能机器人的履带行走辅助装置

说明书

本实用新型公开了一种人工智能机器人的履带行走辅助装置，包括行走底座，行走底座开有安装槽，安装槽内安装滚筒，滚筒轴上套接转轴，转轴套接在安装槽上，滚筒端面开有多个滑槽，滚筒的圆周外壁上开有多个导向孔，滑槽内卡接滑杆，导向孔内卡接支撑杆，支撑杆的一端连接滑杆的外壁，支撑杆的另一端安装接触球，接触球和滚筒外壁间的支撑杆上套接弹簧，滚筒端面处的安装槽内壁上固定安装有压板。转轴带动滚筒转动，遇到障碍物时，接触球压到障碍物上，支撑杆和接触球下压障碍物，行走底座受到反作用力上抬，滚筒转动使得支撑杆和障碍物间夹角减小，反向拉动行走底座靠近障碍物，行走底座端面斜向上移动，越过障碍物。

技术领域

本实用新型涉及人工智能机器人技术领域，具体为一种人工智能机器人的履带行走辅助装置。

背景技术

随着科技的发展，近几年机器人的技术得到长足的发展，广泛应用于各个领域。对于一些不方便或者无法正常涉入的区域机器人具有独特的优势，例如野外搜救机器人能够在恶劣的环境或者狭窄的区域内穿行，一般为了使人工智能机器人的形状更加平稳，大部分机器人通常采用履带进行行走，履带的优势是具有大承载面积，其对底面压力较小，并能够翻越障碍物，但是也只能翻越小型障碍物，当地面上有垂直的或者坡度较大的障碍物时履带无法越过阻挡物，为此我们提出一种人工智能机器人的履带行走辅助装置用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种人工智能机器人的履带行走辅助装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种人工智能机器人的履带行走辅助装置，包括行走底座，所述行走底座的一端两侧壁安装主动轮，所述行走底座的另一端两侧壁安装引导轮，所述主动轮和引导轮分别转动套接在履带的两端内壁处，所述行走底座靠近引导轮的一端开有安装槽，所述安装槽内安装有辅助机构，所述辅助机构包括滚筒，所述滚筒轴线处固定套接转轴，所述转轴两端转动套接在安装槽的两侧壁上，所述滚筒两侧端面开有多个滑槽，所述滚筒的圆周外壁上开有多个导向孔，所述滑槽内滑动卡接滑杆，所述导向孔内滑动卡接支撑杆，所述支撑杆的一端伸入滚筒内并通过螺纹结构固定连接滑杆的外壁，所述支撑杆的另一端固定安装接触球，所述接触球和滚筒外壁间的支撑杆上套接弹簧，且弹簧的两端分别固定连接滚筒的外壁和接触球，所述安装槽内壁上对称固定安装有压板。

优选的，所述主动轮和引导轮底部的行走底座上安装承重轮，所述承重轮紧密压在履带上，所述引导轮和靠近引导轮的承重轮间的履带倾斜形成爬坡斜面。

优选的，所述滚筒为中空圆柱结构，所述滑槽和导向孔的数量均为八个，且均沿滚筒圆周方向均匀分布，且滑槽和导向孔的轴线位于同一平面上。

优选的，所述弹簧始终处于压缩状态，所述接触球表面固定安装多个锥形结构的抓地块，所述行走底座内安装有驱动主动轮和转轴的电机。

优选的，所述压板包括压紧弧板，所述压紧弧板固定安装在转轴下方的安装槽侧壁上，所述压紧弧板的圆心和滚筒的轴线重合，所述压紧弧板靠近安装槽开口端的一侧固定连接导向直板，所述导向直板倾斜安装在安装槽开口端的侧壁上，所述导向直板和压紧弧板相切。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：转动的支撑杆带动接触球压在障碍物上，使得支撑杆受到障碍物反作用力从而将行走底座抬起，且滚筒继续转动使得支撑杆和障碍物间夹角减小，从而也能反向拉动行走底座靠近障碍物，从而使得履带上的爬坡斜面先接触障碍物，通过履带转动使得行走底座越过障碍物，使得辅助机构帮助履带翻越垂直障碍物；接触球表面固定安装多个锥形结构的抓地块，增大接触球和障碍物间摩擦力，便于反向拉动行走底座，且导向直板倾斜挤压滑杆，使得滑杆沿滑槽滑动，从而将支撑杆拉入滚筒内，进一步反向拉动行走底座，使其快速靠近障碍物；平时滑杆沿导向直板挤压后滑入压紧弧板，滑杆到接触球的距离与滚筒内径之和大于转轴到履带端面的水平距离，压紧弧板到履带底部距离大于滑杆到接触球的距离，使得支撑杆转至安装槽底部时已经收入滚筒内，使得辅助机构不会阻挡履带正常行走。