[实用新型]基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统

权利要求书

1.一种基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统，包括用以输送待分选的垃圾的输送装置；其特征在于：所述垃圾分选系统还包括：

图像获取装置，位于所述输送装置的预设位置处，在输送装置输送过程中，所述图像获取装置设置为实时获取所述输送装置上的垃圾的多张连续的图像并拼接为一张完整且无重叠的垃圾图像；

抓取装置，用以抓取目标垃圾；

控制单元，所述图像获取装置、抓取装置均与所述控制单元通讯连接，所述控制单元设置为根据所述图像获取装置反馈的垃圾图像识别出垃圾的材质得出目标垃圾及目标垃圾对应的位置信息，并控制所述抓取装置抓取该目标垃圾。

2.如权利要求1所述的基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统，其特征在于：所述图像获取装置包括线阵相机、与所述线阵相机配合的第一编码器以及图像控制模块，所述图像控制模块设置为根据所述第一编码器反馈的电信号将线阵相机获取的多张连续的图像拼接为一张完整且无重叠的垃圾图像。

3.如权利要求2所述的基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统，其特征在于：所述输送装置包括输送线、以及用以驱动所述输送线的驱动组件，所述驱动组件包括与所述控制单元通讯连接的驱动件、与所述驱动件相连接的主动辊、与所述主动辊联动的从动辊；所述第一编码器连接于所述从动辊上。

4.如权利要求1-3中任意一项所述的基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统，其特征在于：所述控制单元包括深度学习训练及计算模块，所述深度学习训练及计算模块用以根据所述垃圾图像识别出垃圾的材质得出目标垃圾及目标垃圾对应的位置信息。

5.如权利要求2所述的基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统，其特征在于：所述图像获取装置还包括安装于所述输送装置上方的暗室、安装于所述暗室内的补光装置，所述暗室具有朝向所述输送装置开放的拍摄开口，所述线阵相机安装于所述暗室内。

6.如权利要求1所述的基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统，其特征在于：所述控制单元包括抓取控制模块；所述抓取装置包括安装架、安装于所述安装架上且与所述抓取控制模块通讯连接的机械手以及与所述机械手配合使用的第二编码器，所述抓取控制模块设置为根据目标垃圾对应的位置信息以及第二编码器反馈的电信号控制机械手抓取目标垃圾。

7.如权利要求6所述的基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统，其特征在于：所述机械手为Delta机器人。

8.如权利要求6所述的基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统，其特征在于：所述输送装置包括输送线、以及用以驱动所述输送线的驱动组件，所述驱动组件包括与所述控制单元通讯连接的驱动件、与所述驱动件相连接的主动辊、与所述主动辊联动的从动辊；所述第二编码器连接于所述从动辊上。

9.如权利要求1所述的基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统，其特征在于：所述垃圾分选系统还包括用以储存所述抓取装置分选出的垃圾的储存区，所述储存区设于所述输送装置上靠近所述抓取装置的位置处。

10.如权利要求1所述的基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统，其特征在于：所述输送装置还包括输送线、设于所述输送线的进料端的护栏。