[实用新型]基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统

说明书

本实用新型提供一种基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统，包括输送装置、图像获取装置，位于所述输送装置的预设位置处，在输送装置输送过程中，所述图像获取装置设置为实时获取所述输送装置上的垃圾的多张连续的图像并拼接为一张完整且无重叠的垃圾图像；抓取装置，用以抓取目标垃圾；控制单元，所述图像获取装置、抓取装置均与所述控制单元通讯连接，所述控制单元设置为根据所述图像获取装置反馈的垃圾图像识别出垃圾的材质得出目标垃圾及目标垃圾对应的位置信息，并控制所述抓取装置抓取该目标垃圾；便于后续的对目标垃圾的识别，同时，能够准确控制所述抓取装置抓取目标垃圾，实现自动分选垃圾。

技术领域

本实用新型涉及垃圾回收领域，尤其涉及一种能够自动分选垃圾的基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统。

背景技术

垃圾造成的环境污染问题日益严重，目前主要是通过尺寸筛分、空气分选、液体浮选、弹跳分选、磁分选、涡流分选、传感器气流分选等机械式分选技术进行垃圾分选，其中，通过人工分选是上述各技术中不可或缺的环节，人工分选主要是用来挑选上述机械式分选技术无法识别的大尺寸目标垃圾，并进行分选质量控制，例如剔除小尺寸杂质等，以获得高纯度的垃圾回收物。

人工分选存在分选效率低、工作环境差、损害工人身体健康等问题。

有鉴于此，有必要提供一种新的基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够自动分选垃圾的基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采用如下技术方案：一种基于视觉及智能识别技术的垃圾分选系统，包括用以输送待分选的垃圾的输送装置；所述垃圾分选系统还包括：

图像获取装置，位于所述输送装置的预设位置处，在输送装置输送过程中，所述图像获取装置设置为实时获取所述输送装置上的垃圾的多张连续的图像并拼接为一张完整且无重叠的垃圾图像；

抓取装置，用以抓取目标垃圾；

控制单元，所述图像获取装置、抓取装置均与所述控制单元通讯连接，所述控制单元设置为根据所述图像获取装置反馈的垃圾图像识别出垃圾的材质得出目标垃圾及目标垃圾对应的位置信息，并控制所述抓取装置抓取该目标垃圾。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述图像获取装置包括线阵相机、与所述线阵相机配合的第一编码器以及图像控制模块，所述图像控制模块设置为根据所述第一编码器反馈的电信号将线阵相机获取的多张连续的图像拼接为一张完整且无重叠的垃圾图像。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述输送装置包括输送线、以及用以驱动所述输送线的驱动组件，所述驱动组件包括与所述控制单元通讯连接的驱动件、与所述驱动件相连接的主动辊、与所述主动辊联动的从动辊；所述第一编码器连接于所述从动辊上。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述控制单元包括深度学习训练及计算模块，所述深度学习训练及计算模块用以根据所述垃圾图像识别出垃圾的材质得出目标垃圾及目标垃圾对应的位置信息。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述图像获取装置还包括安装于所述输送装置上方的暗室、安装于所述暗室内的补光装置，所述暗室具有朝向所述输送装置开放的拍摄开口，所述线阵相机安装于所述暗室内。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述控制单元包括抓取控制模块；所述抓取装置包括安装架、安装于所述安装架上且与所述抓取控制模块通讯连接的机械手以及与所述机械手配合使用的第二编码器，所述抓取控制模块设置为根据目标垃圾对应的位置信息以及第二编码器反馈的电信号控制机械手抓取目标垃圾。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述机械手为Delta机器人。