[实用新型]一种桥梁巡检无人机系统

权利要求书

1.一种桥梁巡检无人机系统，其特征在于，包括：无人机(10)，以及搭载在所述无人机(10)上的机载数据处理单元(11)、云台相机(12)、第一数传电台(13)和第一图传电台(14)；在自动巡检作业过程中，所述机载数据处理单元(11)向云台相机(12)发送桥梁表面数据采集控制信号，所述机载数据处理单元(11)向无人机(10)发送飞行控制信号；所述云台相机(12)采集的桥梁视频数据通过机载数据处理单元(11)发送至第一图传电台(14)，该桥梁视频数据由所述第一图传电台(14)发送至地面端系统(2)用于进行显示监控；所述第一数传电台(13)与机载数据处理单元(11)相连，所述桥梁巡检无人机系统(1)通过第一数传电台(13)实现与所述地面端系统(2)之间无人机(10)的控制指令及飞行状态数据的交互传输。

2.根据权利要求1所述的桥梁巡检无人机系统，其特征在于：所述系统进一步包括搭载在所述无人机(10)上，并与所述机载数据处理单元(11)相连的定位模块(111)，所述机载数据处理单元(11)通过定位模块(111)获取所述无人机(10)的定位信息。

3.根据权利要求2所述的桥梁巡检无人机系统，其特征在于：所述系统进一步包括搭载在所述无人机(10)上，并与所述机载数据处理单元(11)相连的避障模块(110)，所述机载数据处理单元(11)通过避障模块(110)为所述无人机(10)提供障碍物的距离信息；所述避障模块(110)采用毫米波雷达、超声波传感器、红外测距传感器、激光测距传感器中任意一种或多种的组合。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的桥梁巡检无人机系统，其特征在于：所述系统进一步包括搭载在所述无人机(10)上，并与所述机载数据处理单元(11)相连的惯性测量模块(17)，所述机载数据处理单元(11)通过惯性测量模块(17)获取所述无人机(10)的加速度和角速度信号。

5.根据权利要求4所述的桥梁巡检无人机系统，其特征在于：所述系统进一步包括搭载在所述无人机(10)上，并与所述机载数据处理单元(11)相连的视觉模块(18)；所述视觉模块(18)与惯性测量模块(17)组成视觉定位与建图功能单元，用于为所述无人机(10)提供无定位信号环境下的视觉导航信息。

6.根据权利要求5所述的桥梁巡检无人机系统，其特征在于：所述系统进一步包括搭载在所述无人机(10)上，并与所述机载数据处理单元(11)相连的激光雷达(19)；所述激光雷达(19)与惯性测量模块(17)组成激光定位与建图功能单元，用于为所述无人机(10)提供无定位信号环境下的三维点云信息。

7.根据权利要求6所述的桥梁巡检无人机系统，其特征在于：所述系统进一步包括搭载在所述无人机(10)上，并与所述机载数据处理单元(11)相连的气压计(113)；当所述无人机(10)位于无定位信号区域时，所述机载数据处理单元(11)通过气压计(113)获取所述无人机(10)所处位置的高程数据，以配合所述惯性测量模块(17)、视觉模块(18)及激光雷达(19)实现无定位信号环境下的导航。

8.根据权利要求1、2、3、5、6或7所述的桥梁巡检无人机系统，其特征在于：所述系统进一步包括搭载在所述无人机(10)上，并与所述机载数据处理单元(11)相连的飞控模块(16)；由地面站(20)生成的巡检航线通过第二数传电台(22)发送至第一数传电台(13)，由所述第一数传电台(13)接收后传输至机载数据处理单元(11)，再通过所述机载数据处理单元(11)写入飞控模块(16)；所述无人机(10)根据写入所述飞控模块(16)的巡检航线进行自动巡检。