[实用新型]激光雷达

说明书

本申请公开了一种激光雷达。本申请中的激光雷达包括：主轴、雷达转子、底座、第一主板、第二主板、角度测量组件、供电组件以及通信组件；第一主板相对于雷达转子固定设置并且第一主板环绕主轴设置，第二主板相对于底座固定设置并且与第一主板比更靠近底座；角度测量组件、供电组件以及通信组件位于第一主板和第二主板之间，并且角度测量组件的至少一部分、供电组件的至少一部分以及通信组件的至少一部分围绕主轴设置；第一测量模块、第一供电模块和第一通信模块相对于雷达转子固定设置，第二测量模块、第二供电模块和第二通信模块相对于雷达定子固定设置。本申请可缩短各模块的走线，安装维护方便，并提高激光雷达的机械可靠性。

技术领域

本申请涉及测距领域，特别涉及一种激光雷达。

背景技术

作为智能车环境感知硬件系统的重要一环，激光雷达(LIDAR)在自动驾驶中承担了路沿检测、障碍物识别以及实时定位与绘图(SLAM)等重要任务。在同轴转动条件下，雷达转子上的器件和其他固定器件之间的通信主要有以下途径：

1.利用滑环来实现同轴数据传输。如，机械旋转激光雷达中，滑环的定子连接着激光雷达的定子，在输入端把信号传到一个转动的电刷-滑环连接器，然后再把信号在连接器输出端输出。滑环的转子连接着激光雷达的转子；在转动时，电信号通过滑环上的信号通道传递。该方式的主要不足在于：利用滑环来实现同轴数据传输时，滑环不可避免存在磨损问题，容易摩擦发热，使用寿命短。

2.利用电磁感应线圈来实现同轴数据传输，该方式的主要不足在于：

利用电磁感应线圈来实现同轴数据传输时，线圈产生电磁辐射，对于电磁敏感的其他器件会有影响；

而且，若要实现多条数据线路传输时，需要考虑各线路间的电磁屏蔽问题，这将会导致信号传输较为复杂；

另外，随着激光雷达探测线束的增加，对于通信带宽的要求随即提高，电磁感应线圈通信带宽无法满足高线束激光雷达的通信需求。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种激光雷达，可缩短各模块的走线，安装维护方便，并提高激光雷达的机械可靠性。

为解决上述技术问题，本申请的实施例公开了一种激光雷达，包括主轴、雷达转子、底座、第一主板、第二主板、角度测量组件、供电组件以及通信组件；

第一主板相对于雷达转子固定设置并且第一主板环绕主轴设置，第二主板相对于底座固定设置并且与第一主板相比更靠近底座；

角度测量组件、供电组件以及通信组件位于第一主板和第二主板之间，并且角度测量组件的至少一部分、供电组件的至少一部分以及通信组件的至少一部分围绕主轴设置；

角度测量组件包括第一测量模块和第二测量模块，供电组件包括第一供电模块和第二供电模块，通信组件包括第一通信模块和第二通信模块，并且

第一测量模块、第一供电模块和第一通信模块相对于雷达转子固定设置，第二测量模块、第二供电模块和第二通信模块相对于雷达定子固定设置。

可选地，在主轴的径向上，通信组件、供电组件和角度测量组件依次设置，并且角度测量组件与通信组件和供电组件相比，与主轴的距离更远。

可选地，第一通信模块包括至少一个发光元件，第二通信模块包括至少一个与发光元件对应的光接收元件，并且发光元件与光接收元件相对运动，光接收元件位于发光元件所发出的至少一束光束的光路径上；

发光元件以主轴为中心且环绕主轴设置，构成环状的发光元件。

可选地，发光元件包括至少一个光源和环状光波导；

光源所发出的光束适于入射至环状光波导；

环状光波导能够允许轴向通过光波导传播的至少一部分光通过环状光波导的外壁表面到达光接收元件。