[实用新型]一种机器人零点校准装置及系统

说明书

本实用新型提出了一种机器人零点校准装置及系统，所述机器人零点校准系统包括设有测杆的百分表、用于夹持测杆的调零配件和与调零配件可拆卸式连接的固定件，所述固定件固定于机器人的校准部件上；所述调零配件的前端从前往后依次设有连接头、限位部、轴环，所述调零配件内设有与所述测杆相适配并贯穿连接头、限位部、轴环的第一通孔；所述固定件上设有用于固定所述连接头的第二通孔，所述固定件上还设有与所述限位部相适配的卡槽；所述调零配件与所述固定件相固定时，百分表的测杆依次穿过第一通孔、第二通孔对校准部件进行零点校准。本实用新型相对现有调零校准装置而言，不仅结构简单、易于安装，而且成本低。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人零点校准装置及系统。

背景技术

多轴机器人的每根轴均有一个机械零点，或称为机械原位，机器人零点校准时需对每根轴逐一校准，首先使用电子量仪来精确找到某根轴的机械零点，然后再通过程序来设置某根轴的零点。

目前，工业机器人已成为一种标准设备在全球得到广泛应用。在工业机器人实际应用中，为了减少实际操作中的误差，在实际操作前，需要对机器人的零点进行校准，以保证机器人的工作精度。特别是对于许多需要高精度的应用环境，如微电子、医疗、精密加工等等，在这些情况下，对工业机器人定位精度的校准尤其重要。

现有机器人的零点校准方法主要有三种方式：第一种，使用三坐标测量仪或者激光干涉仪进行坐标定位，然后通过对坐标方程及标定方程进行更大计算量的计算进行零点位置校准，测量的精度较高，但是测量过程较为繁琐，效率不高；第二种，在各关节进行零位对准的设计，加入定位插销进行校准，该方法精度较低；第三种，将高精度传感器装在机器人本体上，然后进行零点的标定，然而该方法不易于安装，且成本较高。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提出一种结构简单、易于安装的机器人零点校准装置，不仅提高了机器人零点校准精度，而且成本低。另外，本发明还提供了一种机器人零点校准系统。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种机器人零点校准装置，包括设有测杆的百分表、用于夹持测杆的调零配件和与调零配件可拆卸式连接的固定件，所述固定件固定于机器人的校准部件上；所述调零配件的前端从前往后依次设有连接头、限位部、轴环，所述调零配件内设有与所述测杆相适配并贯穿连接头、限位部、轴环的第一通孔；所述固定件上设有用于固定所述连接头的第二通孔，所述固定件上还设有与所述限位部相适配的卡槽；所述调零配件与所述固定件相固定时，百分表的测杆依次穿过第一通孔、第二通孔对校准部件进行零点校准。

可选的，所述调零配件与所述固定件相固定时，所述固定件的端面与所述轴环的端面相贴。

可选的，所述测杆包括测量杆、设于测量杆前端的测量头和套设于测量杆后端起保护作用的套筒，所述第一通孔包括与套筒相适配的第一腔体和与测量杆相适配的第二腔体。

可选的，所述调零配件上设有用于固定顶丝的顶丝固定孔，顶丝固定于顶丝固定孔内以顶紧套筒。

可选的，所述连接头的外壁设有第一螺纹，所述第二通孔的内壁设有可与所述第一螺纹相配合连接的第二螺纹，所述调零配件与所述固定件通过所述第一螺纹、所述第二螺纹配合固定。

可选的，设连接头的直径为d1，限位部的直径为d2，轴环的直径为d3，则d1、d2、d3大小关系为d1<d2<d3。

可选的，所述调零配件的外壁上设有可供工具夹持的平行夹持面。

一种机器人零点校准系统，包括所述机器人零点校准装置，还包括设有校准部件的机器人。

可选的，机器人零点校准系统还包括与所述校准部件相连接的校准结构，所述校准结构上设有用于检测所述校准部件是否校准的V型槽。