[实用新型]一种高度可调节的万向移动平台

说明书

本实用新型提供了一种高度可调节的万向移动平台，包括底盘支架和设置在底盘支架上的举升平台，底盘支架的中部沿车轮行进方向纵向贯穿设有一梯形凹槽，梯形凹槽的顶部横向延伸有两个平台；梯形凹槽的底部设置有一丝杆，举升平台穿过丝杆设置在梯形凹槽的上端，梯形凹槽的底部设置有举升驱动装置，举升平台通过举升驱动装置沿丝杆的高度方向进行移动。本实用新型实现了万向移动平台上所搭载平台的举升功能。

技术领域

本实用新型涉及移动平台，具体涉及一种高度可调节的万向移动平台。

背景技术

在狭窄通道及弯道半径小的通道内，传统的移动装置受到空间限制，使得人们把目光投向万向移动装置。现有的万向移动方案主要包括腿式和轮式装置，相比于腿式，轮式具有结构设计简单、可移植性强、便于自动控制等优点。

常见的轮式万向移动平台主要基于麦克纳姆轮、全向轮以及转向驱动轮。麦克纳姆轮，是一种将普通车轮的轮胎表面改制为成一定角度的小滚子的轮胎。其设计制作过程以及控制非常繁琐，由于轮子的圆周上均匀分布了许多小滚子，在运动时与地面接触不连续，所以不可避免地会产生振动与打滑，且由于轮胎表面由小滚子组成，承载力加在小滚子轴上，使单个轮胎的承载能力较低。全向轮的构造与麦克纳姆轮类似也改造了轮胎表面，这就不可避免的面临单个轮胎的承载能力弱的难题，而且其对轮胎的安装也有一定的要求。另一种方案为转向驱动轮，该轮是一种兼具转向和驱动功能的车轮，但因其结构复杂、成本高等不足，当前较少使用。更重要的是，现有转向驱动轮的设计高度较高，使得万向移车平台的总高度难以降低。

现有的升降平台主要有固定剪叉式、车载移动剪叉式、导轨液压式、车载折臂式等方案。其中，固定式与液压导轨式不具备移动功能，车载式可移动，但不具备万向移动功能，且平台设计高度居高不下，在狭窄通道、对平台驶入高度有要求等特殊作业环境中会受到限制。而且，现有的升降平台主要依赖液压机构实现，一旦缺乏维护，存在密封不严漏液的潜在隐患。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于，提供一种高度可调节的万向移动平台，实现了万向移动平台的举升功能。

为了解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案予以实现：

一种高度可调节的万向移动平台，包括底盘支架和设置在底盘支架上的举升平台，所述底盘支架的中部沿车轮行进方向纵向贯穿设有一梯形凹槽，所述梯形凹槽的顶部横向延伸有两个平台；

所述梯形凹槽的底部设置有一丝杆，所述举升平台穿过丝杆设置在梯形凹槽的上端，所述梯形凹槽的底部设置有举升驱动装置，所述举升平台通过举升驱动装置沿丝杆的高度方向进行移动。

进一步地，所述举升平台包括第三伺服电机和齿轮盘，所述第三伺服电机与齿轮盘相连接，所述齿轮盘中心与丝杆的底部固定连接。

进一步地，所述丝杆的外表面设置有外螺纹，所述举升平台上设置有一圆孔，所述圆孔的内侧面设置有与丝杆外表面的外螺纹相匹配的内螺纹。

进一步地，所述圆孔设置在举升平台的中心，且梯形凹槽底部的四个角各设置有一导向稳定杆，所述举升平台的四个角各设置有四个与导向稳定杆相对应的导向孔。

进一步地，所述举升平台为一凸起结构，且该凸起结构的两端沿纵向各延伸有一下降平台。

进一步地，该万向移动平台还包括设置在底盘支架底部的车轮；

所述底盘支架的两个平台上分别设置有换向驱动装置；

所述梯形凹槽的底面设有换向撑起装置，所述换向撑起装置包括第二伺服电机、联轴器、减速机、第二从动齿轮、第二主动齿轮、第二转轴、链轮、第二同步带和凸轮，所述第二伺服电机通过联轴器与减速机相连接，减速机与第二主动齿轮相连接，第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合连接，第二从动齿轮通过第二转轴与凸轮相连接。