[实用新型]一种ROV自动姿态稳定装置及ROV

权利要求书

1.一种ROV自动姿态稳定装置，其特征在于：设置在一架体上，其包括一舵翼驱动装置、一舵翼、一流向探测装置和一控制单元，

所述舵翼驱动装置包括一水密电机和该水密电机上连接的传动机构；

所述舵翼与所述传动机构连接，使其在所述水密电机驱动下环绕所述架体回转而调整与水流的位置关系；

所述流向探测装置包括一流向标、一磁性标识盘和一非接触式传感器，所述流向标和所述磁性标识盘均可动地设置在所述架体上，该流向标与所述磁性标识盘连接，以使得随流向变化而运动的所述流向标带动所述磁性标识盘转动；该非接触式传感器与所述磁性标识盘对应地设置在所述架体上，以感知磁性标识盘所显示的水流方位；

所述控制单元包括一控制器，所述水密电机和所述非接触式传感器分别与所述控制器电性连接，以便于所述非接触式传感器根据感测到的所述流向标的流向，通过所述水密电机来调节所述舵翼的方位。

2.根据权利要求1所述的ROV自动姿态稳定装置，其特征在于：所述传动机构为齿轮传动机构，包括一个齿轮盘和一个传动齿轮，所述舵翼设置在该齿轮盘上该齿轮盘可转动地设置在该架体上的一环形滑槽件上的环形滑槽中，所述环形滑槽的内沿与所述齿轮盘外沿紧密结合；所述水密电机的输出轴上连接该传动齿轮，该传动齿轮与所述齿轮盘啮合，由此驱动所述齿轮盘在所述环形滑槽中转动；和/或，

在所述传动机构上还设置一水密编码器，以显示齿轮盘的转动角度，所述水密编码器与所述控制器电性连接。

3.根据权利要求2所述的ROV自动姿态稳定装置，其特征在于：所述传动机构还包括一齿轮，与该齿轮连接的齿轮轴设置在所述架体上，该齿轮与和舵翼连接的传动机构中的齿轮盘啮合，在该齿轮或连接该齿轮的齿轮轴上设置水密编码器。

4.根据权利要求1所述的ROV自动姿态稳定装置，其特征在于：所述舵翼为十字舵翼，由四块舵翼板相互垂直地结合而成。

5.根据权利要求2或3所述的ROV自动姿态稳定装置，其特征在于：所述舵翼通过一连杆连接在所述齿轮盘上。

6.根据权利要求2所述的ROV自动姿态稳定装置，其特征在于：所述环形滑槽件为两个分体件构成，每个该分体件为半圆的环形滑槽件，两个分体件可拆地固连为一体。

7.根据权利要求2或6所述的ROV自动姿态稳定装置，其特征在于：所述环形滑槽件的至少环形滑槽表面为具有自润滑特性的材料制成。

8.根据权利要求7所述的ROV自动姿态稳定装置，其特征在于：所述环形滑槽件由四氟乙烯制成。

9.根据权利要求1至8之一所述的ROV自动姿态稳定装置的ROV，其特征在于：所述架体固定在所述ROV的本体上。

10.根据权利要求9所述的ROV，其特征在于：所述架体连接在所述本体的下底面周缘上；和/或，

所述流向探测装置设置在所述ROV本体的下端的一个框体上；和/或，

所述ROV上挂载用于定位探测的声学探头；和/或，

所述ROV上挂载用于探测水下管道完整情况的电位传感器。