[实用新型]一种ROV自动姿态稳定装置及ROV

说明书

本实用新型提供一种ROV自动姿态稳定装置，包括舵翼驱动装置、舵翼、流向探测装置和控制单元，舵翼驱动装置包括水密电机和水密电机上连接的传动机构；舵翼连接传动机构；流向探测装置包括流向标、磁性标识盘和非接触式传感器，流向标和磁性标识盘均可动地设在架体上，流向标与磁性标识盘连接；非接触式传感器与磁性标识盘对应地设在架体上；控制单元包括控制器，水密电机和非接触式传感器分别与控制器电性连接，以便于非接触式传感器根据感测到的流向标的流向，通过水密电机来调节所述舵翼的方位。稳定装置能耗低，方便ROV的水中探测，磁耦合的测量方式反馈的灵敏度高。本实用新型还提供一种ROV。

技术领域

本实用新型涉及遥控水下机器人技术领域，更具体的说，是提供一种ROV自动姿态稳定装置，还提供具有所述稳定装置的ROV。

背景技术

ROV是实现水下探测、取样与维修操作的重要工具。ROV形体通常设计为四方形以便于搭载驱动、操作与感测等装置，但在有流环境中，四方形机体不利于ROV的稳定，尤其在ROV跟踪侦测横跨江河的水下管道时，受侧向流影响，不能稳定的跟踪管道运行。

现有的ROV通常利用多个推进器抵抗流的影响，但多个推进器的协同动作不易控制，并且多推进器驱动不仅增加了系统能耗，并且推进器的频繁动作会扰乱ROV周围流体，使得机体周边水环境变得浑浊，不利于ROV的探测工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种ROV自动姿态稳定装置，以提高ROV在有流环境下的运行稳定性。

本实用新型的另一个目的在于提供具有上述稳定装置的ROV。

为实现以上目的，本实用新型采用以下技术方案：一种ROV自动姿态稳定装置，设置在一架体上，其包括一舵翼驱动装置、一舵翼、一流向探测装置和一控制单元，

所述舵翼驱动装置包括一水密电机和该水密电机上连接的传动机构；

所述舵翼与所述传动机构连接，使其在所述水密电机驱动下环绕所述架体回转而调整与水流的位置关系；

所述流向探测装置包括一流向标、一磁性标识盘和一非接触式传感器，所述流向标和所述磁性标识盘均可动地设置在所述架体上，该流向标与所述磁性标识盘连接，以使得随流向变化而运动的所述流向标带动所述磁性标识盘转动；该非接触式传感器与所述磁性标识盘对应地设置在所述架体上，以感知磁性标识盘所显示的水流方位；

所述控制单元包括一控制器，所述水密电机和所述非接触式传感器与所述控制器电性连接，以便于所述非接触式传感器根据感测到的所述流向标的流向，通过所述水密电机来调节所述舵翼的方位。

优选地，所述传动机构为齿轮传动机构，包括一个齿轮盘和一个传动齿轮，所述舵翼设置在该齿轮盘上该齿轮盘可转动地设置在该架体上的一环形滑槽件中的环形滑槽中，所述环形滑槽的内沿与所述齿轮盘外沿紧密结合；所述水密电机的输出轴上连接该传动齿轮，该传动齿轮与所述齿轮盘啮合，由此驱动所述齿轮盘在所述环形滑槽中转动。水密电机启动，舵翼即随齿轮盘转动。

优选地，在所述传动机构上还设置一水密编码器，以显示齿轮盘的转动角度，所述水密编码器与所述控制器电性连接。

具体地，所述传动机构还包括一齿轮，与该齿轮连接的齿轮轴设置在所述架体上，该齿轮与和舵翼连接的传动机构中的齿轮盘啮合，在该齿轮或连接该齿轮的齿轮轴上设置水密编码器。

水密电机通过与齿轮盘啮合的传动齿轮带动齿轮盘在环状滑槽内旋转滑动由此使得水密编码器通过传动齿轮探测所述齿轮盘或者更直接地说是舵翼的转动角度。

优选地，所述舵翼为十字舵翼，由四块舵翼板相互垂直地结合而成。

优选地，所述舵翼通过一连杆连接在所述齿轮盘上。舵翼通过连杆固定在齿轮盘上，随齿轮盘转动；